Rolamento Torque e Momento Angular PDF

Verso preliminar
6 de junho de 2002
Not as de Aula de Fsica
12. ROLAMENTO, TORQUE E MOMENTO ANGULAR.................................................... 2
ROLAMENTO....................................................................................................................... 2
O rolamento descrito como uma combinao de rotao e translao......................... 2
O rolamento visto como uma rotao pura ................................................................... 3
A energia cintica.......................................................................................................... 3
TORQUE ............................................................................................................................ 3
MOMENTO ANGULAR ........................................................................................................... 4
MOMENTO ANGULAR DE UM SISTEMA DE PARTCULAS............................................................. 5
MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RGIDO ........................................................................... 6
CONSERVAO DO MOMENTO ANGULAR ............................................................................... 7
SOLUO DE ALGUNS PROBLEMAS ....................................................................................... 8
01.................................................................................................................................. 8
02.................................................................................................................................. 8
07.................................................................................................................................. 9
11.................................................................................................................................. 9
13................................................................................................................................ 10
27................................................................................................................................ 11
32................................................................................................................................ 11
44................................................................................................................................ 12
45................................................................................................................................ 13
46................................................................................................................................ 14
49................................................................................................................................ 15
Pr of . Romer o Tavar es da Silva
Cap 12 r omer o@f isica.uf pb.br 2
12. Rolamento, torque e momento angular
Rolamento
Considere um aro de raio R , rolan-
do sem deslizar em uma superfcie plana
horizontal. Quando essa roda girar de um
ngulo , o ponto de contato do aro com a
superfcie horizontal se deslocou uma dis-
tncia s , tal que;
s = R
O centro de massa do aro tambm
deslocou-se da mesma distncia. Portanto,
a velocidade de deslocamento do centro de
massa do aro tem a forma:
w R v
dt
d
R
dt
ds
v
CM CM

De maneira equivalente podemos
encontrar a forma da acelerao do centro
de massa do aro:
R a
dt
dw
R
dt
dv
a
CM
CM
CM

R
s
s
O rolamento descrito como uma combinao de rotao e translao

CM
v v
! !

CM
v v
! !

CM
v v
! !

CM
v v
! !

CM
v v
! !

CM
v v
! !
2

CM
v v
! !
Movimento puramente
rotacional , todos os
pontos da roda movem-
se com a mesma
velocidade angular.
Movimento puramente
translacional , todos os
pontos da roda movem-se
para a direita com a mesma
velocidade.
O movimento de rola-
mento da roda uma
combinao dos dois mo-
vimentos anteriormente
descritos.
O rolamento visto como uma rotao pura
O rolamento pode ser entendido
como uma rotao pura se observarmos
que a cada instante o corpo est girando
em torno de um eixo instantneo, que passa
pelo ponto de contato entre esse corpo e a
superfcie que o suporta. Esse eixo per-
pendicular direo do movimento.
A velocidade do centro da roda
v
CM
= w R
e a velocidade do topo da roda
v
Topo
= w (2R) = 2 v
CM
Eixo instantneo de rotao
A energia cintica
Um corpo que rola sem deslizar pode ser visto a cada instante como girando em
torno de um eixo instantneo que passa pelo ponto de contato desse corpo com a super-
fcie que o suporta, e esse eixo perpendicular direo do movimento. do corpo. Desse
modo, a sua energia cintica tem a forma:
2
2
1
w I K
onde I o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo mencionado. Observa-se
esse movimento como consistindo apenas de rotao.
Mas se levarmos em conta o teorema dos eixos paralelos:
I = I
CM
+ M R
2
a energia ter a forma:
2 2
2
1
2
1
CM CM
v M w I K +
Desse modo, observa-se esse movimento como consistindo de uma composio
rotao + translao .
Torque
A figura abaixo mostra uma partcula localizada pelo vetor posio r
!
, sob a ao
de uma fora F
!
. O torque exercido por essa fora sobre a partcula definido como:
F r
!
!
!

Conveno para simbolizar um vetor
saindo perpendicular folha.
Conveno para simbolizar um vetor
entrando perpendicular folha.
y
F
!

F
r
!
x
z
F r
!
!
!

y
r
!
F
!

x
Momento angular
O momento angular de uma part-
cula de massa m localizada pelo vetor po-
sio r
!
, que tem momento linear p
!

definido como:
p r L
! !
!

Existe uma conexo entre o mo-
mento angular de uma partcula e o torque
associado fora resultante que atua sobre
ela. Vamos considerar a variao do mo-
mento angular no tempo:
( ) p r
dt
d
dt
L d
! !
!

dt
p d
r p
dt
r d
dt
L d
!
! !
!
!
+
z
p r L
! !
!

y
r
!
p
!

Mas
'

te resul Fora F
dt
p d
v v m p v p
dt
r d
tan
0
!
!
! ! ! ! !
!
logo:
!
!
!
!
"

dt
L d
F r
dt
L d
Rotao Translao
Equivalncia
p r L
! !
!

p
!
F r
!
!
!

F
!
dt
L d
!
!

dt
p d
F
!
!
Momento angular de um sistema de partculas

Quando estamos considerando um sistema de N partculas, o momento angular
total dado por:
+ + +
N
i
i N
L L L L L
1
2 1
! !
#
! ! !
De modo equivalente anlise do caso de apenas uma partcula, vamos calcular a
variao do momento angular total com o tempo:

,
_
N
i
i
N
i
i
dt
L d
L
dt
d
dt
L d
1 1
!
!
!
( )
i i i i
i
i i
i
i i
i
F r v v m
dt
p d
r p
dt
r d
p r
dt
d
dt
L d
!
! ! !
!
! !
!
! !
!
+ +
Mas
EXT
i
INT
i i
i
F F F
dt
p d
! ! !
!
+
ou seja
EXT
i
INT
i
EXT
i i
INT
i i
i
F r F r
dt
L d

! !
!
!
!
!
!
+ +

+
N
i
EXT
i
N
i
INT
i
dt
L d
1 1

! !
!
logo
EXT INT
dt
L d

! !
!
+
Vamos mostrar que o torque interno nulo. As foras internas surgem aos pares
como interao entre os pares de partculas, ou seja:
N
j
ij
INT
i
f F
1
! !
Mas

,
_

N
i
N
j
ij i
N
j
ij
N
i
i i
N
i
i
N
i
INT
i
INT
f r f r F r
1 1 1 1 1 1
!
!
!
!
!
!
! !

ou seja:
( )
+
j i
ji j ij i
INT
f r f r
!
!
!
!
!
Mas usando-se a terceira Lei de Newton, temos que

ji ij
f f
! !
, logo
( ) [ ]

j i
ij j i
INT
f r r
!
! !
!
onde ( )
i i
r r
! !
um vetor contido na reta que une as partculas i e j , e essa reta tam-
bm contm a fora
ij
f
!
. Portanto o produto vetorial nulo pois os dois vetores so para-
lelos, e finalmente podemos concluir que
0
INT
!
Desse modo, conclumos que
EXT
dt
L d
!
!
e essa equao tem a sua equivalente no movimento de translao:

EXT
F
dt
P d
!
!
Momento angular de um corpo rgido

Para calcular o momento an-
gular de um corpo rgido que est gi-
rando em torno de um eixo ( neste
caso eixo z ) com velocidade angular
w , vamos dividi-lo em pequenos vo-
lumes V
i
cada um com uma massa
m
i
, que tem momento linear
i
p
!
e
esto localizados pelo vetor posio
i
r
!
. O momento angular desta pequena
massa :
i i i
p r L
! !
!

Observe-se que o ngulo entre os ve-
tores
i
r
!
e
i
p
!
90
0
. Desse modo:
L
i
= r
i
p
i
= r
i
v
i
m
i
z
r
m
i

i
p
!

i
r
!
y
x
Para calcular a componente z do momento angular, temos que:
L
iz
= L
i
sen = (r
i
sen) v
i
m
i
= r
i
v
i
m
i
= r
i
(w r
i
)m
i
ou seja:
L
iz
= w m
i
r
2
i

i i
i i iz z
r m w L L
2
Mas

dm r r m Lim I
i
i i
m
i
2 2
0
onde r
i
a componente do vetor posio da massa m
i
perpendicular ao eixo de rota-
o, ou seja a distncia da massa m
i
ao eixo de rotao, e portanto temos a nossa
definio original de momento de inrcia. Desse modo:
L = I w
onde omitimos o ndice z do momento angular pois iremos tratar apenas de situaes
onde o momento angular de um corpo rgido ser paralelo ao eixo de rotao (analisare-
mos apenas situaes onde o momento de inrcia uma grandeza escalar).
Estaremos interessados em situaes onde
w I L
!
!
e ainda:

! !
!
!
I
dt
L d

Conservao do momento angular
Quando consideramos um sistema de partculas, a variao do momento angular
total igual ao torque externo.
EXT
dt
L d
!
!
Se esse sistema estiver isolado, ou seja se o torque externo for nulo, o momento
angular total ser uma constante.
te cons L
dt
L d
tan 0
!
!
Esse resultado o equivalente da conservao do momento linear total, e tem um
significado e importncia similar.
Soluo de alguns problemas
Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4
a
. edio
01
Um tubo de paredes finas rola pelo cho. Qual a razo entre as suas energias ci-
nticas translacional e rotacional, em torno de um eixo paralelo ao seu comprimento
e que passa pelo seu centro de massa?
Inicialmente vamos calcular o momento
de inrcia do tubo mencionado, supondo
que ele tenha raio R e comprimento L .
( ) [ ] LRd L Rd dS dm
( )

2
0
3
2
0
2 2
d L R LRd R dm r I
RL
M
A
M
2

( )
2 3
2
2
MR I L R
RL
M
I
,
_
z
y
L
x
( )
( )
1
2
1
2
1
2 2
2
2
2

w MR
wR M
w I
Mv
K
K
CM
R
T
a
. edio
02
Um aro com um raio de 3m e uma massa de 140kg rola sobre um piso horizontal
de modo que o seu centro de massa possui uma velocidade de 0,150m/s . Qual o
trabalho que deve ser feito sobre o aro para faz-lo parar?
I
CM
= M R
2
2 2
2
1
2
1
CM CM
Mv w I K +
R = 3m
M = 140kg
v
CM
= 0,15m/s
Considerando que v
CM
= w R , temos que:
( ) ( )
2
2
2 2
2
1
2
1
CM
Mv R w M w MR K + = 3,15J
W = K = K
F
- K
I
= - K
I
= - 3,15J
a
. edio
07
Uma esfera slida de peso igual a P = 35,58N sobe rolando um plano inclinado, cujo
ngulo de inclinao igual a = 30
0
. Na base do plano, o centro de massa da es-
fera tem uma velocidade linear de v
0
= 4,88m/s .
a) Qual a energia cintica da esfera na base do plano inclinado?
2 2
2
1
2
1
CM CM
Mv w I K +
Como v
CM
= w R
2
2
1
2
1
CM
CM
Mv
MR
I
K
,
_
+
d
h

Para a esfera temos que
2
5
2
MR I
CM
, logo a energia cintica ter a forma:
2 2
10
7
10
7
CM CM
v
g
P
Mv K =60,52J
b) Qual a distncia que a esfera percorre ao subir o plano?
g
v
h Mgh Mv E E
CM
CM F I
10
7
10
7
2
2
= 1,70m

sen 10
7
sen
sen
g
v h
d d h
CM
=3,4m
c) A resposta do item b depende do peso da esfera?
Como vimos na deduo anterior, a resposta no depende do peso.
a
. edio
11
Uma esfera homognea, inicialmente em repouso, rola sem deslizar, partindo da ex-
tremidade superior do trilho mostrado a seguir, saindo pela extremidade da direita. Se
H = 60m , h = 20m e o extremo direito do trilho horizontal, determine a distncia L
horizontal do ponto A at o ponto que a esfera toca o cho.
2
5
2
MR I
CM

2 2
2
1
2
1
CM CM
Mv w I K +
2
2
1
2
1
CM
CM
Mv
MR
I
K
,
_
+
H
h
A
L
2
10
7
CM
Mv K
( )
( )
7
10
10
7
2
h H g
v Mv h H Mg E E
CM CM F I
'

g
h
v L t v L
g
h
t
gt
h
CM CM
2
2
2
2
ou seja:
( )
7
20 h H h
L

= 47,80m
a
. edio
13
Uma bolinha de gude slida de massa m e raio r rola sem deslizar sobre um trilho
mostrado a seguir, tendo partido do repouso em algum ponto do trecho retilneo do
trilho.
a) Qual a altura mnima h , medida partir da base do trilho, de onde devemos
soltar a bolinha para que ela no perca o contato com o trilho no ponto mais alto
da curva? O raio da curva R e considere que R >> r .
A condio para que a bolinha no per-
ca contato que a normal seja nula na
parte mais alta, ou seja que o peso seja
a nica fora radial, e desse modo te-
remos:
g R v
R
v
m mg P
CM
CM

2
2
Mas como o sistema conservativo, a
energia mecnica ser conservada:
h
R
Q
F F I F I
K U U E E +
ou seja
( ) ( ) ( ) R H mgR Rg m R mg v m R mg mgH
CM
7 , 2
10
27
10
7
2
10
7
2
2
+ +
b) Se a bolinha for solta de uma altura igual a 6R acima da base do trilho, qual
ser a componente horizontal da fora que atua sobre ela no ponto Q ?
Usando a conservao da energia mecnica entre os dois pontos, temos que:
( ) g R v mv mgR R mg E E
Q Q Q
7
50
10
7
6
2 2
0
+
A fora horizontal no ponto Q a prpria fora radial nesse ponto, logo:
mg F Rg
R
m
R
v
m F
R
Q
R
7
50
7
50
2

,
_

a
. edio
27
Dois objetos esto se movendo como mostra a figura a seguir. Qual o seu mo-
mento angular em torno do ponto O ?
m
1
= 6,5kg
v
1
= 2,2m/s
r
1
= 1,5m
m
2
= 3,1kg
v
2
= 3,6m/s
r
2
= 2,8m

1

1
v
!
r
1

2
v
!
m
2
O r
2
'
'

2 2
2 2 2 2 2
1 1
1 1 1 1 1
r i r
v m j v m p
r j r
v m i v m p
!
! !
!
! !
( )
( )
'
+

2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1 1

v r m k v r m j i p r L
v r m k v r m i j p r L
! !
!
! !
!
2 1
L L L
! ! !
+
( )
1 1 1 2 2 2
r v m r v m k L
!
s m kg k L / . 798 , 9
!
y
m
1

1
v
!
r
1

2
v
!
m
2
O x
r
2
Captulo 12 - Halliday e Resnick - Edio antiga
32
Mostre que um cilindro deslizar sobre um plano inclinado, cujo ngulo de inclinao
, quando o coeficiente de atrito esttico entre o plano e o cilindro for menor que
(tan)/3 .
'

ma F mg
mg N
a
sen
0 cos
Quando estamos interessado em calcular
N
!

a
F
!
P
!

o torque em relao a um eixo que coincide com a reta de contato entre o cilindro e o
plano, devamos notar que apenas a fora de atrito produz um torque em relao a
esse eixo. medida que aumenta a inclinao vai aumentando a fora de atrito est-
tico necessria para evitar o deslizamento. Ni limite, antes do deslizamento, temos
que F
a
= (F
a
)
M
=
E
N .A maior acelerao que o cilindro poder ter sem deslizar
definida pela condio:
I
CM
< F
a
R
A condio de deslizamento :
F
a
R < I
CM

Usando a segundo lei de Newton poderemos calcular a acelerao angular :
m g sen -
E
m g cos = ma = m R
( ) cos sen
E
R
g

Logo:
( ) ( )
1
]
1
< cos sen cos

E CM E
R
g
I R mg
E
cos ( mR
2
+ I
CM
) < I
CM
sen
tan
2

,
_
+
<
CM
CM
E
I mR
I
Considerando que o momento de inrcia do cilindro mR
2
/2 , teremos:
tan
3
1
<
E
a
. edio
44
Trs partculas, cada uma de massa m , so presas umas s outras e a um eixo de
rotao por trs cordes sem massa, cada um de comprimento L , como mostra a
figura a seguir. O conjunto gira em torno do eixo de rotao em O com velocidade
angular w , de tal forma que as partculas permanecem em linha reta.
Quais so, em termos de m , L e w e rela-
tivamente ao ponto O
a) O momento de Inrcia do conjunto?
I = m L
2
+ m (2L)
2
+ m (3L)
2
= 14 m L
2
m
w m
m
O
b) O momento angular da partcula do meio?
Se definirmos o eixo z como sendo perpendicular folha de papel e saindo dela, o
momento angular das trs partculas estaro no sentido positivo do eixo z .
L
2
= I
2
w = 4 m L
2
w
c) O momento angular total das trs partculas?
L = I w = 14 m L
2
w
Captulo 12 - Halliday e Resnick - Edio antiga
45
Um cilindro de comprimento L e raio r tem peso P . Dois cordes so enrolados
em volta do cilindro, cada qual prximo da extremidade, e suas pontas presas a gan-
chos fixos no teto. O cilindro mantido horizontalmente com os dois cordes exata-
mente na vertical e, em seguida, abandonado.
a) Determine a acelerao linear do cilindro durante a queda.
F
1
= F
2
= F
Como a fora peso no produz torque
em relao ao eixo de rotao, temos
que:
r
I
F I Fr
2
2

Mas
a = r
logo
2
2r
Ia
F
Considerando as foras que atuam no
cilindro, da segunda lei de Newton te-
mos que:
a M F F P
!
! ! !
+ +
2 1
ou seja:
P - 2 F = Ma
Ma
r
Ia
Mg
,
_
2
2
2
,
_
+
2
1
Mr
I
a g
2
1
Mr
I
g
a
+

1
F
!

2
F
!
w
P
!
F
!
w
P
!
Considerando que o momento de inrcia do cilindro tem a forma
2
2
Mr
I ,
encontramos que
3
2g
a
b) Determine a tenso em cada cordo enquanto eles esto se desenrolando.
Mostramos anteriormente que:
2
2r
Ia
F
logo
6 3
2
2
1
2
2
2
Mg
F
g
r
Mr
F
a
. edio
46
As rodas A e B da figura a seguir esto conectadas por uma correia que no desli-
za. O raio da roda B trs vezes maior que o raio da correia A .
a) Qual seria a razo entre os momentos de inrcia I
A
/ I
B
se ambas tivessem o
mesmo momento angular?
r
B
= 3 r
A
Como as duas rodas esto conectadas,
as velocidades das suas bordas sero
iguais, ou seja:
v
A
= v
B
ou seja:
B
A
B A
A
B
B
A
B B A A
w w
r
r
w
w
r w r w 3 3
L
A
= I
A
w
A
L
B
= I
B
w
B
Como L
A
= L
B
3
1

B
A
A
B
B
A
B B A A
I
I
w
w
I
I
w I w I
b) Qual seria a razo entre os momentos de inrcia I
A
/ I
B
se ambas tivessem a
mesma energia cintica de rotao?
Como K
A
= K
B
9
1
2
1
2
1
2
2 2

,
_

B
A
A
B
B
A
B B A A
I
I
w
w
I
I
w I w I
a
. edio
49
Um jogador de boliche principiante joga uma bola de massa M e raio R = 11cm na
pista, com velocidade inicial v
0
= 8,5m/s . A bola arremessada de tal maneira que
desliza uma certa distncia antes de comear a rolar. Ela no est girando quando
atinge a pista sendo o seu movimento puramente translacional. O coeficiente de atrito
cintico entre ela e a pista 0,21 .
a) Por quanto tempo a bola desliza?
M
R = 11cm = 0,11m
v
0
= 8,5m/s
C
= 0,21

0
v
!

SUP
v
!

1
2v
!

0
v
!

CM
v
!

1
v
!

0
v
!

INF
v
!
d
!

SUP
v
!

TRAN
v
!

ROT
v
!

CM
v
!
=
TRAN
v
!
+

INF
v
!

TRAN
v
!

ROT
v
!
Podemos visualizar o movimento da
bola como uma composio de movi-
mentos: rotao + translao , e desse
modo decompor as velocidades:
ROT TRAN
v v v
! ! !
+
Cada parte da roda vai ter uma compo-
sio de velocidades peculiar, as partes
superior e inferior so os extremos de
diversidade:
v
S
= v
TRAN
+ v
ROT
v
I
= v
TRAN
- v
ROT
Quando a bola atinge a pista a veloci-
dade de rotao nula, e ela s tem
velocidade de translao v
0
. medida
que a bola comea deslizar, ela tam-
bm inicia a rotao, adquirindo veloci-
dade angular at alcanar o valor w
1
N
!

a
F
!
P
!
d
!
quando no mais desliza, tendo um movimento de rolamento sem deslizamento.
Os dois tipos de movimento (rotao + translao) obedecem s equaes:
( )
( )

'
'
d a v v
t a v v
v v
v v
TRAN
TRAN
TRAN
TRAN
2
2
0
2
1
0 1
1 1
0 0
( )
( ) ( )( )
'
'
L a v R R v w w
t a v t R R w v t w w
v R w v
v
ROT
ROT
ROT
ROT
2 2 2
0
2
1
2
1
2
0
2
1
1 1 1 0 1
1 1 1
0

Ao contrrio do rolamento com deslizamento, neste caso as velocidades de
translao e rotao no esto conectadas diretamente. Isso s vai acontecer
quando cessar o deslizamento, e nesse ponto v
1
= w
1
R .
Para o movimento de translao, temos a segunda lei de Newton:
'

+ +
TRAN a
a
Ma F
P N
a M N P F
0
!
! ! !
Mas
F
a
=
C
N =
C
M g a
TRAN
=
C
g
Para o movimento de rotao temos:
( )
ROT
CM CM CM
C a CM a
a
R
I
R
R
I
R
I
Mg F I R F
,
_

,
_

2 2

,
_
CM
C ROT
I
R
g a
2
Considerando o que j foi mostrado, temos que:

0 1
1 0 1
0 1
1
v
a a
a
v
a
v v
a
v
t
t a v v
t a t R v
ROT TRAN
ROT
TRAN ROT
TRAN
ROT
,
_
'

ou seja:
,
_
CM
C
ROT TRAN
I
MR
g
v
a a
v
t
2
0 0
1
Considerando que para a esfera
2
5
2
MR I
CM
encontramos que:
g
v
t
C
7
2
0
= 1,18s
b) A que velocidade est se movendo quando comea a rolar?
g t
I
MR
g t a t R v
C
CM
C ROT

2
5
2
1

1
1
]
1
,
_
= 6,07m/s
c) Qual a distncia que ela desliza na pista?
g
v v
a
v v
d d a v v
C TRAN
TRAN
2 2
2
2
1
2
0
2
1
2
0 2
0
2
1
= 8,60m
d) Quantas revolues fez antes de comear a rolar?
( ) ( )( ) L a v R R R w w w
ROT
2 2 2
2
1
2
1
2
0
2
1
+
( )
2
2 2
2
2
1
4
1
2 2
1
2
2
1
2
t
I
MR
g
R
t a
R
N R N t a
a
v
L
CM
C
ROT
ROT
ROT
,
_
R
gt
N
C
8
5
2
= 5,18rev

Rolamento Torque e Momento Angular PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Rolamento Torque e Momento Angular PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Verso preliminar

Momento angular de um sistema de partculas

Mas usando-se a terceira Lei de Newton, temos que

e essa equao tem a sua equivalente no movimento de translao:

Momento angular de um corpo rgido

< cos sen cos

Considerando o que j foi mostrado, temos que:

Você também pode gostar