Mecânica 1, Turma A

Aula 1 – Apresentação e Vetores

19 de janeiro de 2022

Prof. Edgar Nobuo Mamiya

Universidade de Brasília
Projeto Mecânico

Mecânica 1 é a primeira disciplina da área de

Projeto Mecânico:
1. Mecânica 1 
2. Mecânica dos Materiais 1
3. Mecânica dos Materiais 2
4. Projeto de Máquinas 1
5. Projeto de Máquinas 2
6. Projeto de Sistemas Mecânicos
7. Máquinas de Elevação e Transporte
8. Tubulações Industriais
9. ...

2
Objetivo da disciplina
Desenvolvimento de competência na determinação de esforços atuantes em
componentes mecânico-estruturais.

Quando os esforços são excessivos, podem levar à falha mecânica do sistema mecânico.

A determinação incorreta dos esforços atuantes pode levar a desastres, com perdas de
vidas humanas, ambientais e financeiras.

3
Conteúdo
1. Conceitos básicos: vetores, forças e momentos  Álgebra Linear

2. Equilíbrio de forças concorrentes e não concorrentes

3. Sistemas submetidos a forças de contato e atrito

4. Esforços internos

5. Tensões normais e cisalhantes

6. Sistemas hiperestáticos de barras

4
Avaliação
Média aritmética de 3 provas:
• P1 – 16 de fevereiro
• P2 – 18 de março
• P3 – 04 de maio

Cada prova: 2 questões descritivas, duração de 2 horas

Frequência: controlada por atividades a serem cumpridas na plataforma Teams

5
Plataforma Teams
Canal Teams: “MEC1 turma A”

• Plano de ensino

• Aulas

• Canal de comunicação

6
Sobre competências: habilidades e atitudes

7
Vetores, forças e posições
Forças, momentos, posições: quantidades
vetoriais

Análise de sistemas mecânicos reais: número

elevado de variáveis - 103 ~106
Exemplo: análise de tensões via Método dos
Elementos Finitos

Álgebra linear: ferramenta fundamental para

a análise computacional de problemas de
aplicação da Engenharia.

8
Descrição de um vetor (força, momento, posição)

Forças, vetores, posições: quantidades vetoriais.

Têm:
• magnitude e
• direção

Como descrever?

9
Conceitos básicos da Álgebra Linear

• Espaço vetorial
• Produto interno e projeção de vetor em uma direção
• Descrição de um vetor em uma base
• Norma de um vetor - magnitude
• Magnitude e direção de um vetor
• Soma e subtração de vetores: força resultante e posição relativa
• Produto vetorial: momento de uma força

10
Espaço vetorial

ℝ2 é um espaço vetorial:
Conjunto 𝑉 de elementos – vetores
+
Operações soma e produto por escalar:
• Se 𝒖, 𝒗 ∈ 𝑉 ⇒ 𝒖 + 𝒗 ∈ 𝑉.
• Se 𝒖 ∈ 𝑉, 𝛼 ∈ ℝ ⇒ 𝛼𝒖 ∈ 𝑉.

11
Conceitos básicos: espaço vetorial
A reta 𝑦 = 𝑥 + 2 em ℝ2 não é um
espaço vetorial:
Conjunto 𝑉 de elementos – vetores
+
Operações soma e produto por escalar:
• Se 𝒖, 𝒗 ∈ 𝑉 ⇒ 𝒖 + 𝒗 ∈ 𝑉.
• Se 𝒖 ∈ 𝑉, 𝛼 ∈ ℝ ⇒ 𝛼𝒖 ∈ 𝑉.

12
Base:
Espaços vetoriais admitem bases:
Conjunto máximo de vetores linearmente
independentes, cujas combinações lineares
permitem descrever qualquer vetor de um
espaço vetorial:
𝒗 = 𝑣𝑥 𝒆𝑥 + 𝑣𝑦 𝒆𝑦 + 𝑣𝑧 𝒆𝑧

ATENÇÃO: Bases diferentes definem descrições

diferentes de um mesmo vetor!

Dada uma base, como determinar 𝑣𝑥 , 𝑣𝑦 , 𝑣𝑧 ?

13
Produto interno

Define-se:
𝒖 ⋅ 𝒗 = 𝑢𝑣 cos 𝜃
onde:
𝑢, 𝑣: magnitudes de 𝒖, 𝒗
𝜃: ângulo entre 𝒖 e 𝒗

• 𝒖 e 𝒗 são ortogonais se 𝒖 ⋅ 𝒗 = 0

• Ortogonalidade ⇔ 𝜃 = 90∘

• Base ortonormal: elementos unitários e ortogonais

14
Projeção ortogonal de 𝒗 na direção 𝒏
𝒗 ⋅ 𝒏 = 𝑣𝑛 cos 𝜃

Se 𝑛 = 𝒏 = 1, então:
𝒗 ⋅ 𝒏 = 𝑣 cos 𝜃

é a projeção ortogonal de 𝒗 na direção 𝒏.

15
Descrição de 𝒗 em na base (ortonormal) 𝒆𝑥 , 𝒆𝑦 , 𝒆𝑧
Os coeficientes 𝑣𝑥 , 𝑣𝑦 , 𝑣𝑧 são as projeções de 𝒗 nas
direções 𝒆𝑥 , 𝒆𝑦 , 𝒆𝑧 :
𝒗 = 𝑣𝑥 𝒆𝑥 + 𝑣𝑦 𝒆𝑦 + 𝑣𝑧 𝒆𝑧
= 𝒗 ⋅ 𝒆𝑥 𝑒𝑥 + 𝒗 ⋅ 𝒆𝑦 𝑒𝑦 + 𝒗 ⋅ 𝒆𝑧 𝑒𝑧

16
Descrição de 𝒗 em na base (ortonormal) 𝒆𝑥 , 𝒆𝑦 , 𝒆𝑧
Os coeficientes 𝑣𝑥 , 𝑣𝑦 , 𝑣𝑧 são as projeções de 𝒗 nas
direções 𝒆𝑥 , 𝒆𝑦 , 𝒆𝑧 :
𝒗 = 𝑣𝑥 𝒆𝑥 + 𝑣𝑦 𝒆𝑦 + 𝑣𝑧 𝒆𝑧
= 𝒗 ⋅ 𝒆𝑥 𝒆𝑥 + 𝒗 ⋅ 𝒆𝑦 𝒆𝑦 + 𝒗 ⋅ 𝒆𝑧 𝒆𝑧

Pela definição de produto interno:

𝒗 = 𝑣 cos 𝜃𝑥 𝒆𝑥 + 𝑣 cos 𝜃𝑦 𝒆𝑦 + 𝑣 cos 𝜃𝑧 𝒆𝑧
= 𝑣 cos 𝜃𝑥 𝒆𝑥 + cos 𝜃𝑦 𝒆𝑦 + cos 𝜃𝑧 𝒆𝑧
=𝑣𝒏
onde
𝒏 = cos 𝜃𝑥 𝒆𝑥 + cos 𝜃𝑦 𝒆𝑦 + cos 𝜃𝑧 𝒆𝑧 .

17
Descrição de 𝒗 em na base (ortonormal) 𝒆𝑥 , 𝒆𝑦 , 𝒆𝑧
Assim,
𝒗 = 𝑣𝑥 𝒆𝑥 + 𝑣𝑦 𝒆𝑦 + 𝑣𝑧 𝒆𝑧
= 𝑣 cos 𝜃𝑥 𝒆𝑥 + cos 𝜃𝑦 𝒆𝑦 + cos 𝜃𝑧 𝒆𝑧
=𝑣𝒏

Dividindo ambos os lados pela magnitude 𝑣, obtém-se

a direção 𝒏 do vetor:
𝒗
𝒏 = = cos 𝜃𝑥 𝒆𝑥 + cos 𝜃𝑦 𝒆𝑦 + cos 𝜃𝑧 𝒆𝑧
𝑣
onde cos 𝜃𝑥 , cos 𝜃𝑦 , cos 𝜃𝑧 são os cossenos diretores
do vetor.

18
Descrição de 𝒗 em na base (ortonormal) 𝒆𝑥 , 𝒆𝑦 , 𝒆𝑧

Em resumo:
O vetor 𝒗 possui magnitude 𝑣 e direção 𝒏:
𝒗=𝑣𝒏

A direção 𝒏 é dada por:

𝒏 = cos 𝜃𝑥 𝒆𝑥 + cos 𝜃𝑦 𝒆𝑦 + cos 𝜃𝑧 𝒆𝑧
onde cos 𝜃𝑥 , cos 𝜃𝑦 , cos 𝜃𝑧 são os cossenos diretores
do vetor.

19
Magnitude de um vetor
O produto interno entre os vetores 𝒖 e 𝒗, descritos em uma base ortonormal 𝒆𝑥 , 𝒆𝑦 , 𝒆𝑧 :
𝒖 = 𝑢𝑥 𝒆𝑥 + 𝑢𝑦 𝒆𝑦 + 𝑢𝑧 𝒆𝑧
𝒗 = 𝑣𝑥 𝒆𝑥 + 𝑣𝑦 𝒆𝑦 + 𝑣𝑧 𝒆𝑧
fornece:
𝒖 ⋅ 𝒗 = 𝑢𝑥 𝑣𝑥 𝒆𝑥 ⋅ 𝒆𝑥 + 𝑢𝑥 𝑣𝑦 𝒆𝑥 ⋅ 𝒆𝑦 + ⋯ + 𝑢𝑧 𝑣𝑧 𝒆𝑧 ⋅ 𝒆𝑧

de modo que:
𝒖 ⋅ 𝒗 = 𝑢𝑥 𝑣𝑥 + 𝑢𝑦 𝑣𝑦 + 𝑢𝑧 𝑣𝑧

Questão: Se a base não fosse ortogonal, então qual seria a expressão para o produto interno?

20
Magnitude de um vetor
𝒖 ⋅ 𝒗 = 𝑢𝑥 𝑣𝑥 + 𝑢𝑦 𝑣𝑦 + 𝑢𝑧 𝑣𝑧
Assim:
𝒖 ⋅ 𝒖 = 𝑢2 cos 0∘ = 𝑢𝑥2 + 𝑢𝑦2 + 𝑢𝑧2

e portanto a magnitude de 𝒖 pode ser calculada como:

𝑢= 𝑢𝑥2 + 𝑢𝑦2 + 𝑢𝑧2

21
Força e força resultante
Força é uma entidade vetorial e, portanto, possui magnitude e direção:
𝑭=𝐹𝒏

Se as forças 𝑭1 e 𝑭2 são descritas em uma base ortonormal:

𝑭1 = 𝐹1𝑥 𝒆𝑥 + 𝐹1𝑦 𝒆𝒚 + 𝐹1𝑧 𝒆𝑧
𝑭2 = 𝐹2𝑥 𝒆𝑥 + 𝐹2𝑦 𝒆𝒚 + 𝐹2𝑧 𝒆𝑧

então a força resultante é dada por:

𝑭1 + 𝑭2 = (𝐹1𝑥 +𝐹2𝑥 ) 𝒆𝑥 + (𝐹1𝑦 +𝐹2𝑦 ) 𝒆𝒚 + (𝐹1𝑧 +𝐹2𝑧 ) 𝒆𝑧

22
Exemplo 1
A carga é suportada pelos cabos 𝐴𝐵 e 𝐴𝐶 ,
submetidas respectivamente a cargas trativas com
magnitudes:
𝐹𝐴𝐵 = 10 𝑘𝑁 e 𝐹𝐴𝐶 = 5 𝑘𝑁.

1. Determine a magnitude e a direção da força

resultante;
2. Calcule as projeções da força resultante nas
direções dos cabos 𝐴𝐵 e 𝐴𝐶. Estas projeções
são as forças atuantes nos cabos? Por quê?

23
Exemplo 1
Forças dos cabos sobre o nó 𝐴:

24
Exemplo 1 – Descrição das forças

Magnitude da da força 𝑭𝐴𝐵 :

𝐹𝐴𝐵 = 10 𝑘𝑁.
Direção da força 𝑭𝐴𝐵 :
∘ ∘
1 3
𝒏𝐴𝐵 = −sen 30 𝒆𝑥 + cos 30 𝒆𝑦 = − 𝒆𝑥 + 𝒆𝑦 .
2 2
Portanto:
1 3
𝑭𝐴𝐵 = 10 − 𝒆𝑥 + 𝒆𝑦 𝑘𝑁 .
2 2

25
Exemplo 1 – Descrição das forças

Magnitude da da força 𝑭𝐴𝐶 :

𝐹𝐴𝐶 = 5 𝑘𝑁.
Direção da força 𝑭𝐴𝐶 :
𝒏𝐴𝐶 = 𝒆𝑥 .
Portanto:
𝑭𝐴𝐶 = 5 𝒆𝑥 𝑘𝑁 .

26
Exemplo 1 – Força resultante
1 3
𝑭𝐴𝐵 = 10 − 𝒆𝑥 + 𝒆𝑦 𝑘𝑁 ,
2 2
𝑭𝐴𝐶 = 5 𝒆𝑥 𝑘𝑁 .

A força resultante é dada então por:

1 3
𝑹 = 𝑭𝐴𝐵 + 𝑭𝐴𝐶 = 10 − 𝒆𝑥 + 𝒆𝑦 + 5 𝒆𝑥
2 2
= 5 3 𝒆𝑦 𝑘𝑁 .

Discussão: Seria de se esperar que a força resultante fosse

vertical? Por que?

27
Exemplo 1 – Projeções da força resultante
Projeção da força resultante na direção do cabo 𝐴𝐵:
Produto interno entre 𝑹 e a direção 𝒏𝐴𝐵 :
1 3
𝑹 ⋅ 𝒏𝑨𝑩 = 5 3 𝒆𝑦 . − 𝒆𝑥 + 𝒆𝑦
2 2
= 7,5 𝑘𝑁 ≠ 10 𝑘𝑁!

Projeção da força resultante na direção do cabo 𝐴𝐶:

𝑹 ⋅ 𝒆𝑥 = 0

Portanto: Neste exemplo, as projeções de 𝑹 não são as

forças sobre os cabos 𝐴𝐵 e 𝐴𝐶. Discuta!

28
Vetor posição

Posições de pontos: representados por vetores.

𝑨 = 𝐴 𝑥 𝒆𝑥 + 𝐴 𝑦 𝒆𝑦 + 𝐴 𝑧 𝒆𝑧
𝑩 = 𝐵𝑥 𝒆𝑥 + 𝐵𝑦 𝒆𝑦 + 𝐵𝑧 𝒆𝑧

𝒆𝑦
Posição de 𝑨 em relação a 𝑩 – diferença entre vetores
posição:
𝑨 − 𝑩 = 𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 𝒆𝑥 + 𝐴𝑦 − 𝐵𝑦 𝒆𝑦 + 𝐴𝑧 − 𝐵𝑧 𝒆𝑧 𝒆𝑧 𝒆𝑥

29
Exemplo 2

Cabo estendido entre 𝑨 e 𝑩, com coordenadas:

• 𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 , 𝑧𝐴 = 4, 0, 2 (𝑚)
• 𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 , 𝑧𝐵 = −1, 3, 0 (𝑚)

Determine:
• a distância entre os dois pontos e
• a direção do cabo, em relação ao ponto 𝑨.

30
Exemplo 2 – comprimento do cabo
Posições dos pontos:
𝑨 = 4 𝒆𝑥 + 2 𝒆𝑧 𝑚
𝑩 = −𝒆𝑥 + 3𝒆𝑦 (𝑚)

Posição de 𝑩 em relação a 𝑨:
𝑩 − 𝑨 = −𝒆𝑥 + 3𝒆𝑦 − 4 𝒆𝑥 + 2 𝒆𝑧
= −5 𝒆𝒙 + 3 𝒆𝑦 − 2 𝒆𝑧 (𝑚)

Comprimento do cabo: magnitude de 𝑩 − 𝑨:

𝑩 − 𝑨 = −5 2 + 3 2 + −2 2 = 6,16 𝑚

31
Exemplo 2 – direção do cabo em relação ao ponto 𝑨

Direção do cabo em relação ao ponto 𝑨:

𝑩−𝑨 1
𝒏𝑩−𝑨 = = −5 𝒆𝑥 + 3 𝒆𝑦 − 2 𝒆𝑧
𝑩−𝑨 6,16

𝒏𝑩−𝑨 = −0,812 𝒆𝑥 + 0,487 𝒆𝑦 − 0,325 𝒆𝑧 .

Os ângulos com os elementos da base 𝒆𝑥 , 𝒆𝑦 , 𝒆𝑧

são:
𝜃𝑥 = 144∘ , 𝜃𝑦 = 61∘ , 𝜃𝑧 = 109∘ .

32
Exercícios
Lista de exercícios – forças e vetores posição

Os exercícios estão descritos em:

Hibbeler, R.C., “Estática – Mecânica para Engenharia”, 12ª Edição, Pearson Prentice Hall, São
Paulo.

Capítulo 2:
Página 19: 2.7, 2.12, 2.18
Página 28: 2.35, 2.39
Página 46: 2.91, 2.98, 2.104
Página 53: 2.113
Página 60: 2.142.
33
Final da aula

34