Aula01 PDF

Modelagem no Domínio da Frequência
Carlos Alexandre Mello
Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br 1

Transformada de Laplace
O que são Transformadas?
Quais as mais comuns:
Laplace
Fourier
Cosseno
Wavelet
.....

A transf. de Laplace representa entrada, saída e
sistema como entidades separadas
A relação entre elas é algébrica
Transformada de Laplace:
onde s = σ + jω é uma variável complexa

F(s) é dita a transformada de Laplace de f(t)

O limite inferior da integral anterior significa que
mesmo que f(t) seja descontínua em t = 0,
podemos começar a integração apesar da
descontinuidade, contanto que a integral convirja
Podemos assim encontrar a transf. de Laplace da
função impulso
Transformada Inversa de Laplace
onde:

Em geral, o cálculo da transformada inversa é
bastante custoso, pois envolve o cálculo de
integrais complexas
Mas o conjunto de funções importantes para a
área de controle é pequeno, permitindo o uso de
tabelas que fazem o mapeamento dessas funções
e de suas transformadas
Vamos ver, a seguir, o cálculo de algumas
transformadas mais comuns:

Algumas transformadas conhecidas

Propriedades

Exemplo 1:

Exemplo 2: Transformada Inversa
Pelo teorema do deslocamento em frequência e pela

transformada de Laplace de f(t) = t.u(t):
Se: F(s) = 1/s2 → f(t) = t.u(t)
e: F(s + a) = 1/(s + a)2 → f(t) = e-att.u(t)
Então: F1(s) = 1/(s + 3)2 → f(t) = e-3tt.u(t)

Transformada Inversa: Expansão em Frações
Parciais
A Expansão em Frações Parciais é uma ferramenta
matemática bastante útil no cálculo da transf. de Laplace
Objetivo matemático: Simplificar uma função,
expandindo-a em funções de menor grau
Objetivo para controle: Facilitar o cálculo da transf. de
Laplace
Métodos:
Clearing Fractions
Heaviside Cover-Up (ou Resíduos)

Expansão em Frações Parciais (Clearing
Fractions)
Exemplo:
Fonte: aula de Sinais e

Sistemas do prof. Aluízio
Ribeiro.

Expansão em Frações Parciais (Heaviside Cover-
Up ou Resíduos)
Exemplo:

Ribeiro.

Expansão em Frações Parciais (Uso dos dois
métodos)
Exemplo:

Ribeiro.

Expansão em Frações Parciais
Caso 1: Raízes do denominador são reais e distintas
Caso 2: Raízes do denominador são reais e repetidas
Caso 3: Raízes do denominador são complexas

Uso de Transf. de Laplace:
Resolução de Equações Diferenciais: Resolva a
seguinte equação diferencial para y(t) com todas as
condições iniciais nulas
A transformada de Laplace para y(t) é:
que leva a:

Uso de Transf. de Laplace:
Resolução de Equações Diferenciais (cont):
Por expansão em frações parciais:
ou

Função de Transferência
A função de transferência retrata a relação entre a
saída e a entrada de um sistema
Tal relação pode ser expressa em função da
transf. de Laplace
Geralmente, as funções de entrada e saída se
relacionam através de uma equação diferencial
linear e invariante no tempo de n-ésima ordem:
onde y(t) é a saída e x(t) é a entrada do sistema

Dada a equação diferencial linear e invariante no
tempo de n-ésima ordem:
Calculando a transf. de Laplace:
Se as condições iniciais forem nulas:
Ou seja:
G(s) é a Função de Transferência

Função de Transferência como diagrama de bloco:
X(s) Y(s)
G(s)
E podemos encontrar a saída de um sistema dada

a entrada e sua função de transferência:
Y(s) = G(s).X(s)

A FT de um sistema é um modelo matemático
Método operacional de expressar a equação diferencial
que relaciona a entrada à saída do sistema
A FT é uma propriedade do sistema
Independe do sinal de entrada
A FT relaciona a entrada à saída, mas não fornece
qualquer informação quanto à estrutura física do
sistema
Diferentes sistemas podem ter a mesma função de
transferência

Se a função de transferência de um sistema for
conhecida, a saída pode ser estudada para várias
formas de entrada a fim de entender a natureza do
sistema
Se a função de transferência for desconhecida, ela
pode ser inferida experimentalmente introduzindo-
se sinais de entrada conhecidos e analisando o
sinal de saída

Quando a entrada é a função impulso, temos:
Y(s) = G(s).X(s)
X(s) = 1 ⇒ Y(s) = G(s)
cuja transformada inversa daria g(t)
Essa é a chamada resposta impulsional do sistema e
também sua função de transferência
Portanto, é possível obter informação completa sobre as
características de um sistema excitando-o com um
impulso unitário e medindo a sua resposta
Na prática, seria um pulso de duração bastante curta

Diagrama de blocos
Representação gráfica das funções desempenhadas por
cada um dos componentes de um sistema e do fluxo de
sinais entre eles
Todas as variáveis são ligadas umas às outras através
de blocos funcionais
O bloco traz a representação matemática da operação aplicada
sobre a entrada que leva à saída
A representação em diagramas de bloco de um sistema
não é única

Diagrama de blocos
Elementos:
Ponto de Ponto de
Soma Ramificação
X(s) E(s) Y(s)

X
+
-
G(s)
Sistema de malha fechada

Diagrama de blocos
Outros tipos:
X(s) E(s) Y(s)
+
X -
G(s)
B(s)
H(s)
Y(s) = E(s)G(s) = [X(s) – B(s)]G(s) = [X(s) – Y(s)H(s)]G(s)

Y(s) + Y(s)H(s)G(s) = X(s)G(s)
Y(s)/X(s) = G(s)/[1 + H(s)G(s)] (Função de Transferência do sistema)

Diagrama de blocos
Outros tipos: Perturbação
D(s)
X(s) + Y(s)
+
X -
G1(s) X
+ G2(s)
B(s)
H(s)
Se D(s) = 0:
Y(s)/X(s) = G1(s)G2(s)/[1 + G1(s)G2(s)H(s)] (Função de Transferência do sistema)

Exemplo 1: Ache a função de transferência do
sistema representado por:
dy(t)/dt +2y(t) = x(t)
Solução: Tomando a transf. de Laplace:
sY(s) + 2Y(s) = X(s)
(s + 2)Y(s) = X(s)
G(s) = Y(s)/X(s) = 1/(s + 2)

Exemplo 2: Dada a função de transferência
anterior, ache a resposta do sistema para um
degrau unitário; considere nulas as condições
iniciais:
x(t) = u(t)
G(s) = Y(s)/X(s) = 1/(s + 2)
X(t) = u(t) ⇒ X(s) = 1/s
Logo: Y(s) = G(s).X(s)
Y(s) = 1/[s.(s + 2)]
Y(s) = 0,5/s – 0,5/(s + 2)
Expansão em Frações Parciais
y(t) = 0,5 – 0,5e-2t

Exemplo 2 (cont.):
Solução total pelo MatLab

Exercício 1: Ache a função de transferência da
equação diferencial:
Solução: Tomando a transf. de Laplace:

Y(s)(s3 + 3s2 + 7s + 5) = X(s)(s2 + 4s + 3)
Logo:
G(s) = Y(s)/X(s) = (s2 + 4s + 3)/(s3 + 3s2 + 7s + 5)

Exercício 2: Ache a equação diferencial
correspondente à seguinte função de
transferência:
G(s) = (2s + 1)/(s2 + 6s + 2)
Solução:
G(s) = Y(s)/X(s) = (2s + 1)/(s2 + 6s + 2)
Logo:
Y(s)(s2 + 6s + 2) = X(s)(2s + 1)
s2Y(s) + 6sY(s) + 2Y(s) = 2sX(s) + X(s)
⇒ d2y/dt2 + 6dy/dt + 2y = 2dx/dt + x

Exercício 3: Ache a resposta a uma rampa para
um sistema cuja função de transferência é:
G(s) = s/[(s + 4)(s + 8)]
Solução:
Logo:

Função de Transferência de Circuitos
Elétricos
Modelagem matemática de circuitos elétricos
Resistores, capacitores e indutores
Componentes são combinados em circuitos e
encontramos a função de transferência

Elétricos
Rede RLC
Problema: Encontrar a função de transferência que
relaciona a voltagem do capacitor (Vc(s)) com a
voltagem de entrada (V(s))

Elétricos
Rede RLC
Somando as voltagens no laço e considerando nulas as
condições iniciais, temos a seguinte equação diferencial
para essa rede:
Considerando:
Temos:

Elétricos
Rede RLC
A voltagem de um capacitor é dada por:
Ou seja:
Temos assim:
Calculando a Transformada de Laplace:

Elétricos
Rede RLC
Ou:

Elétricos
Para simplificar, vamos considerar a transf. de
Laplace das equações de voltagem da tabela
anterior (assumindo nulas as condições iniciais):
Capacitor:
Resistor:
Indutor:
Definimos, assim, a seguinte função de transferência:
Impedância

Elétricos
Rede RLC:
Podemos entender Z(s) como a soma das impedâncias

e V(s) como a soma das voltagens. Assim:
[Soma das Impedâncias].I(s) = [Soma das Voltagens]
Circuito
transformado

Elétricos
Rede RLC:
Resolvendo o problema anterior usando impedâncias:
Temos:
Logo:
Como:
Assim:

Elétricos
Rede RLC:
Ou:
Como encontrado anteriormente....

Elétricos
Análise de Malha
Substitua elementos passivos por funções de
impedância
Substitua fontes e variáveis de tempo por suas transf. de
Laplace
Assuma uma corrente transformada e uma direção de
corrente em cada malha
Aplique a lei de Kirchhoff para cada malha
Resolva as equações simultâneas para a saída
Forme a função de transferência

Elétricos
Análise de Malha
Exemplo:
Malha 1 Malha 2
G(s) = I2(s)/V(s) = ?

Elétricos
Análise de Malha
Exemplo (cont.): Passo 1: Impedâncias
Malha 1 Malha 2
Malha 1:
Malha 2:

Elétricos
Análise de Malha
Exemplo (cont.): Temos:
De (2):
Substituindo em (1):

Elétricos
Análise de Malha
Exemplo (cont.): Ou:

Elétricos
Análise de Malha
Exemplo (cont.): Observe que as equações paras as
malhas 1 e 2 seguiram um mesmo padrão usado
anteriormente. Ou seja:
Soma das Soma das Soma das

Malha 1: Impedâncias I1(s) - Impedâncias I2(s) = Voltagens da
da Malha 1 comuns Malha 1

Malha 2: − Impedâncias I1(s) + Impedâncias I2(s) = Voltagens da
comuns da Malha 2 Malha 2

Elétricos
Análise de Nós:
Exemplo: Encontrar a função de transferência Vc(s)/V(s)
para o circuito abaixo, usando análise de nós:
Nesse caso, usamos a soma das correntes nos nós ao

invés da soma das voltagens nas malhas

Elétricos
Análise de Nós:
Exemplo (cont.): Da figura anterior, as somas das
correntes nos nós VL(s) e VC(s) são, respectivamente:
Expressando as resistências em termos de condutância

G1 = 1/R1 e G2 = 1/R2

Elétricos
Análise de Nós:
Exemplo (cont.): Assim:

Elétricos
Análise de Nós:
Substitua elementos passivos por funções de admitância
Y(s) = 1/Z(s) = I(s)/V(s) (admitância = inverso da impedância)
Substitua fontes e variáveis de tempo por suas transf. de
Laplace
Substitua as fontes de voltagem transformadas por fontes de
corrente transformadas
Aplique a lei de Kirchhoff para cada nó
Resolva as equações simultâneas para a saída
Forme a função de transferência
Teorema de Norton
Uma fonte de tensão V(s) em série com uma impedância
ZS(s) pode ser substituída por uma fonte de corrente I(s) =
V(s)/ZS(s), em paralelo com ZS(s)

Elétricos
Análise de Nós: Exemplo:
Ache a função de transferência VC(s)/V(s) usando
análise de nós e circuito transformado com fontes de
corrente
Circuito Original:
Circuito Transformado:

Elétricos
Análise de Nós: Exemplo (cont.):
Todas as impedâncias são convertidas para admitâncias
Todas as fontes de tensão são convertidas para fontes
de corrente colocadas em paralelo com admitância de
acordo com o teorema de Norton

Elétricos
Como Y(s) = I(s)/V(s) ⇒ I(s) = Y(s)V(s)
Somando as correntes no nó VL(s) temos:
Somando as correntes no nó VC(s) temos:
Combinando essas equações, encontramos, como

antes:

Elétricos
Como antes, também temos um padrão:

Nó 1: Admitâncias VL(s) - Admitâncias VC(s) = Correntes
conectadas comuns aos aplicadas no
no Nó 1 Nós Nó 1

Nó 2: − Admitâncias VL(s) + Admitâncias VC(s) = Correntes
comuns aos conectadas aplicadas no
Nós ao Nó 2 Nó 2

Elétricos
Exemplo:
Malha 3
Malha 1 Malha 2

Elétricos
Exemplo (cont.):
Soma das
Malha 1: Impedâncias I1(s) - Impedâncias
comuns às
I2(s) - Impedâncias
comuns às
I3(s) = voltagens
aplicadas à
na Malha 1
Malhas 1 e 2 Malhas 1 e 3 Malha 1

Soma das
Malha 2: - Impedâncias
I1(s) + Impedâncias I2(s) - Impedâncias
I3(s) = voltagens
comuns às comuns às aplicadas à
na Malha 2

Soma das
Malha 3: - Impedâncias
I1(s) - Impedâncias
I2(s) + Impedâncias I3(s) = voltagens
comuns às comuns às aplicadas à
na Malha 3

Elétricos
Exemplo (cont.):
Malha 1: (2s + 2)I1(s) – (2s + 1)I2(s) – I3(s) = V(s)
Malha 2: -(2s + 1)I1(s) + (9s + 1)I2(s) – 4sI3(s) =0
Malha 3: -I1(s) – 4sI2(s) + (4s + 1 + 1/s)I3(s) =0
As 3 equações devem ser resolvidas simultaneamente
para encontrarmos as funções de transferência
desejadas (como I3(s)/V(s), por exemplo)

Elétricos
Exemplo (cont.):
(2s + 2)I1 – (2s + 1)I2 – I3 = V (1)
-(2s + 1)I1 + (9s + 1)I2 – 4sI3 = 0 (2)
-I1 – 4sI2 + (4s + 1 + 1/s)I3 = 0 (3)
De (3):
I1 = -4sI2 + (4s + 1 + 1/s)I3 (4)
Substituindo (4) em (2):
(2s + 1)[4sI2 - (4s + 1 + 1/s)I3] + (9s + 1)I2 – 4sI3 = 0
I2 = -I3(8s2 + 10s + 3 + 1/s)/(8s2 + 13s + 1) (5)
Substituindo (5) em (4), achamos I1 em função apenas de I3. Assim,

temos em (1), I1 e I2 em função de I3 e podemos isolar I3 e calcular a
função de transferência I3/V.

Elétricos
Exemplo (cont.): No MatLab
(2s + 2)I1 – (2s + 1)I2 – I3 = V
-(2s + 1)I1 + (9s + 1)I2 – 4sI3 = 0
-I1 – 4sI2 + (4s + 1 + 1/s)I3 = 0
MatLab Symbolic Toolbox

Elétricos
Amplificador Operacional
Os amplificadores operacionais são amplificadores de
acoplamento direto, de alto ganho, que usam
realimentação para controle de suas características

Elétricos
Amplificador Amplificador
operacional operacional
inversor
Amplificador
operacional
como função
de transferência

Elétricos
Características:
Entrada diferencial: v2(t) – v1(t)
Alta impedância de entrada: Zi → ∞ (ideal)
Baixa impedância de saída: Zo → 0 (ideal)
Alta constante de ganho de amplificação: A → ∞ (ideal)
A saída é dada por: vo(t) = A(v2(t) – v1(t))

Elétricos
Amplificador Operacional Inversor

Se v2(t) está aterrado, o amplificador é chamado de
inversor porque passamos a ter: vo(t) = -Av1(t)
Na configuração da figura c anterior, a função de
transferência do amplificador operacional inversor é:

Elétricos
Exemplo: Ache a função de transferência

Vo(s)/Vi(s) para o circuito abaixo:

Elétricos
Exemplo (cont.):
Como a admitância de componentes paralelos se
somam, Z1(s) é o inverso da soma das admitâncias ou:
Para Z2(s) as impedâncias se somam:
Assim:
Compensador PID
Elétricos
Amplificador Operacional Não Inversor

Elétricos
Amplificador Operacional Não Inversor: Exemplo:

Ache Vo(s)/Vi(s)

Elétricos

Elétricos

Exercícios Sugeridos (Nise)
Cap. 2, Problemas:
1, 2, 7, 8, 9, 10, 16, 17, 18, 20a
No MatLab:
5, 6, 14, 20b

Aproximações Lineares de Sistemas
Físicos
Carlos Alexandre Mello

Linearização
Embora muitos sistemas sejam vistos como
lineares eles são, de fato, lineares em intervalos
Se o sistema operar em torno de um ponto de
equilíbrio e os sinais envolvidos tiverem pequena
amplitude, é possível aproximar o sistema não-
linear por um linear
Ambos serão considerados equivalentes dentro de um
conjunto limitado de operações

Linearização
Um sistema é definido linear em termos da
excitação e da resposta do sistema
No caso de uma rede elétrica, a excitação é a
corrente de entrada e a resposta é a tensão
Em geral, uma condição necessária para um
sistema ser linear pode ser determinada em
termos de uma excitação x(t) e uma resposta y(t)
Quando o sistema está em repouso e é sujeito a uma
excitação x1(t), ele provê uma resposta y1(t); quando ele
é sujeito a uma exitação x2(t), ele gera uma resposta
y2(t)

Linearização
Para um sistema ser linear, é necessário que a
excitação x1(t) + x2(t) gere uma resposta y1(t) +
y2(t)
Isso é normalmente chamado de princípio da
superposição
Mais ainda, um fator de escala de magnitude deve
ser preservado em um sistema linear
Para um sistema com entrada x(t) e saída y(t), se
a entrada é multiplicada por uma constante α,
então a saída também será multiplicada por α
Essa propriedade é chamada de homogeneidade
Linearização
Um sistema linear satisfaz as propriedades de
superposição e homogeneidade
y = x2 não é linear porque não satisfaz a condição de
superposição
y = mx + b não é linear porque não satisfaz a condição
de homogeneidade
No entanto, esse segundo caso pode ser
considerado linear sob um ponto x0, y0, se as
mudanças ∆x e ∆y forem pequenas

Linearização
Quando x = x0 + ∆x e y = y0 + ∆y, temos:
y = mx + b
ou
y0 + ∆y = mx0 + m∆x + b
Para ∆y = m∆x, as condições necessárias são
satisfeitas

Linearização
Aproximação Linear de Modelos Matemáticos Não Lineares
Assim, a ideia é linearizar um sistema não linear

assumindo condições de sinais pequenas
Considere uma excitação x(t) e uma resposta y(t)
A relação entre as duas variáveis pode ser escrita
como y = g(x(t))
O ponto de operação normal considerado é x0
Como a curva (função) é contínua sobre uma área
de interesse, uma expansão em série de Taylor
sobre o ponto de operação pode ser usada

Linearização
Uma expansão em série de Taylor é a

expansão de uma série de funções ao redor
de um ponto
Uma série de Taylor de uma dimensão é uma
expansão de uma função real f(x) ao redor do
ponto em que x assume um valor qualquer (a,
por exemplo)

Linearização
Temos então:
ou:
Apenas notações diferentes...

Linearização
A inclinação sob o ponto de operação
é uma boa aproximação para a curva sobre uma

pequena extensão de (x – x0)
Assim, uma aproximação razoável é:
onde m é a inclinação no ponto de operação x0

Linearização
Temos assim a equação linear:
ou ∆y = m∆x

Linearização
Resumo:
Base: Expansão em Série de Taylor
Considere um sistema com entrada x(t), saída y(t) e
relação y = f(x)
Se a condição de operação normal corresponde a x0 e
y0, então a relação entre x e y pode ser expandida como
série de Taylor como:
(1)
com as derivadas avaliadas em (x – x0).

Se a variação de (x – x0) for pequena, podemos desprezar os
termos de ordem mais elevada

Linearização
Assim, a Equação 1 pode ser re-escrita como:

(2)
onde:
A equação 2 pode ainda ser re-escrita como:
Ou seja, (y – y0) é proporcional a (x – x0)

Linearização
Com isso, temos uma aproximação linear para o

modelo não-linear dado
Considere agora um sistema não-linear cuja saída
y é função de duas entradas x1 e x2:
y = f(x1, x2)
Expandindo em série de Taylor em torno de x1’ e x2’:

Linearização
O modelo matemático linear desse sistema não-

linear, nas proximidades das condições normais de
operação é dado por:
onde:
’ ’

Linearização
Se as condições de operação variam muito, essas

equações linearizadas não são adequadas e as
equações não lineares devem ser usadas

Linearização
Exemplo 1: Modelo de Oscilação de Pêndulo

Considere o pêndulo abaixo:
O torque na massa M é: T = MgL senθ, onde g é a

gravidade
A condição de equilíbrio para a massa é em θ0=0o

Linearização
Exemplo 1 (cont.):
A relação entre T e θ pode ser vista graficamente
abaixo:

Linearização
Exemplo 1 (cont.):
A primeira derivada calculada no ponto de
equilíbrio provê a aproximação linear:
E, quando T0 = 0, temos:
que é uma aproximação razoável para θ entre -π/4

e π/4
Cerca de 5% de erro para θ = π/6

Linearização
Exemplo 2: Linearize a equação não linear z=xy na

região 5 ≤ x ≤ 7, 10 ≤y ≤ 12. Encontre o erro para o
caso em que a equação linearizada seja utilizada
para calcular o valor de z quando x = 5 e y = 10.
Solução: Como a região considerada é 5 ≤ x ≤ 7,
10 ≤y ≤ 12, escolhemos x0 = 6 e y0 = 11.
Assim, z0 = x0.y0 = 6.11 = 66
Expandindo a equação não linear em uma série de
Taylor próxima do ponto x0 = 6 e y0 = 11 e
desprezando os termos de ordem mais elevada,
temos:

Linearização
Exemplo 2 (cont.):
Onde:
Logo:

Linearização
Exemplo 2 (cont.):
Quando x = 5 e y = 10 o valor de z dado pela
equação linearizada é 49, enquanto o valor exato
seria 50
Isso dá um erro de 2%

Linearização
Linearizando uma equação diferencial
Circuito Elétrico Não-Linear
Problema: Encontrar a função de transferência
VL(s)/V(s) para o circuito abaixo, o qual contém um
resistor não-linear cuja relação entre corrente e tensão é
dada por ir = 2e0,1vr, onde ir e vr são a corrente e tensão
do resistor respectivamente

Linearização
Pela lei das malhas, temos:
Ou seja:
Considerando i0 como a corrente de equilíbrio, tomamos

uma pequena variação, assim, i = i0 + δi
Logo:

Linearização
Precisamos agora linearizar :
Assim, a equação diferencial fica:

Linearização
Vamos analisar a condição de equilíbrio
Se a fonte v(t) for ajustada para zero, teremos apenas a
bateria de 20V em série com o indutor e o resistor não-
linear
No estado estacionário, a tensão sobre o indutor será
zero já que vL(t) = Ldi/dt e di/dt = 0 no estado
estacionário, com a bateria constante
Assim, a tensão do resistor é 20V
Como ir = 2e0,1vr, então ir = 2e0,1.20 = 14,78 amps = i0

Linearização
Agora, voltando para a equação diferencial após a
linearização com L = 1 e i0 = 14,78
Obs: 10*ln(14,78/2) ≈ 20

Linearização
A tensão no indutor é dada por:
Como:
Então:
Para pequenos valores ao redor de i = 14,78 amps

A Seguir....
Modelagem no Domínio do Tempo

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Modelagem no Domínio da Frequência

Carlos Alexandre Mello

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onde s = σ + jω é uma variável complexa

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Pelo teorema do deslocamento em frequência e pela

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Fonte: aula de Sinais e

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Fonte: aula de Sinais e

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Fonte: aula de Sinais e

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Caso 2: Raízes do denominador são reais e repetidas

Caso 3: Raízes do denominador são complexas

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A transformada de Laplace para y(t) é:

Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br 15

Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br 16

onde y(t) é a saída e x(t) é a entrada do sistema

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Calculando a transf. de Laplace:

Se as condições iniciais forem nulas:

G(s) é a Função de Transferência

E podemos encontrar a saída de um sistema dada

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Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br 21

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X(s) E(s) Y(s)

Sistema de malha fechada

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Y(s) = E(s)G(s) = [X(s) – B(s)]G(s) = [X(s) – Y(s)H(s)]G(s)

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Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br 28

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Solução: Tomando a transf. de Laplace:

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Calculando a Transformada de Laplace:

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Definimos, assim, a seguinte função de transferência:

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Podemos entender Z(s) como a soma das impedâncias

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Como encontrado anteriormente....

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