MÓDULO 05:

TRANSFORMADA DE LAPLACE
EQE 400: MODELAGEM E DINÂMICA DE PROCESSOS

Docente:
Prof. João Victor Marques de Queiroz, B. Sc.
E-mail: joaovictor@eq.ufrj.br

Rio de Janeiro - RJ | Abril de 2022

 TRANSFORMADA DE LAPLACE
A Transformada de Laplace é uma ferramenta matemática usada para converter funções no domínio do
tempo em funções no domínio da frequência complexa, permitindo a resolução de equações diferenciais.

Definição Matemática

Seja y uma função definida para t ≥ 0. A integral denotada por:

∞
ෝ 𝒔 =𝓛𝒚
𝒚 ෝ 𝒕 ෝ 𝒕 𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕
=න 𝒚
𝟎

será chamada de Transformada de Laplace desde que a integral convirja.

𝓛𝒚 𝒕 Resolução 𝓛−𝟏 𝒚 𝒔
Solução do Solução no
Equação
EDO domínio de domínio do 2
Algébrica
Laplace (s) tempo (t)
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
A Transformada de Laplace é uma ferramenta matemática usada para converter funções no domínio do
tempo em funções no domínio da frequência complexa, permitindo a resolução de equações diferenciais.

Definição Matemática

Transformada Laplace Propriedade da Linearidade

𝓛 𝛂ෝ
𝒚 𝒕 + 𝛃ෝ
𝒖 𝒕 ෝ 𝒕 + 𝜷𝓛 𝒖
= 𝜶𝓛 𝒚 ෝ 𝒕
Função no Função no
domínio do domínio de
tempo (t) Laplace (s) Transformada Inversa

𝓛−𝟏 𝒚
ෝ 𝒔 ෝ 𝒕
=𝒚
Transformada Inversa 3
 FUNÇÃO DEGRAU UNITÁRIO
Gráfico da Função & Lei de Função Cálculo da Transformada de Laplace

𝑢(𝑡) 0, 𝑡<0 Para s > 0:

𝑢(𝑡) = ቊ
1, 𝑡≥0
∞
1 ℒ𝑢 𝑡 = න 𝑢 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
∞
𝑡 ℒ𝑢 𝑡 = න 1 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
∞
−𝑠𝑡
𝑒
Transformada de Laplace – Degrau Unitário ℒ𝑢 𝑡 = อ
(−s)
0

𝟏 𝑒 −𝑠∙∞ 𝑒 −𝑠∙0 1
ෝ 𝐬 =
𝒖 ℒ𝑢 𝑡 = − =
𝐬 (−s) −s s
4
=0
 FUNÇÃO DEGRAU MAGNITUDE B
Gráfico da Função & Lei de Função Cálculo da Transformada de Laplace

𝑢(𝑡) 0, 𝑡<0 Para s > 0:

𝑢(𝑡) = ቊ
1, 𝑡≥0
∞
1 y=B∙𝑢 𝑡 ℒ𝑢 𝑡 = න B𝑢 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
∞
𝑡 ℒ𝑢 𝑡 = න B ∙ 1 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
∞
−𝑠𝑡
B𝑒
Transformada de Laplace – Degrau Unitário ℒ𝑢 𝑡 = อ
(−s)
0

𝐁 B𝑒 −𝑠∙∞ B𝑒 −𝑠∙0 B
ෝ 𝐬 =
𝒚 ℒ𝑢 𝑡 = − =
𝐬 (−s) −s s
5
=0
 FUNÇÃO DEGRAU MAGNITUDE B
Gráfico da Função & Lei de Função Cálculo da Transformada de Laplace

𝑢(𝑡) 0, 𝑡<0 Usando a propriedade da linearidade:

𝑢(𝑡) = ቊ
1, 𝑡≥0
ℒy 𝑡 =ℒ B∙𝑢 𝑡
1 y=B∙𝑢 𝑡
ℒy 𝑡 =B∙ℒ 𝑢 𝑡

𝑡 1 B
ℒy 𝑡 =B∙ =
s s

Transfor. de Laplace – Degrau Magnitude B

𝐁
ෝ 𝐬 =
𝒚
𝐬 6
 TRANSFORMADA DE DERIVADAS
Derivada de 1ª Ordem
TL da função y
∞ 𝑢 𝑢
ℒ yො ′ 𝑡 = න yො ′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 ℒ yො ′ 𝑡 = lim 𝑒 −s𝑡 ∙ yො 𝑡 ฬ + s ∙ lim න 𝑒 −s𝑡 ∙ yො 𝑡 𝑑𝑡
0 𝑢→∞ 0 𝑢→∞ 0

𝑢 = 𝑒 −s𝑡 𝑑v = yො ′ 𝑡
ℒ yො ′ 𝑡 = lim 𝑒 −s𝑡 ∙ yො 𝑡 − yො 0 + s ∙ yො 𝑠
𝑑𝑢 = −s𝑒 −s𝑡 𝑑𝑡 v = yො 𝑡 𝑢→∞
=0

ෝ′ 𝒕
𝓛𝒚 ෝ 𝒔 −𝒚
=𝐬∙𝒚 ෝ 𝟎

ATENÇÃO!!!!!
Derivada de Nª Ordem ෝ 𝒕 for uma variável desvio então 𝒚
Se 𝒚 ෝ 𝟎 =0

ෝ𝒏 𝒕
𝓛𝒚 = 𝐬𝒏 ∙ 𝒚
ෝ 𝒔 − 𝒔𝒏−𝟏 𝒚
ෝ 𝟎 − 𝒔𝒏−𝟐 𝒚
ෝ′ 𝟎 +⋯ 7
FUNÇÕES TRIGONOMÉTRICAS
Função Seno Transformada de Laplace – Seno

𝝎
𝓛 𝐬𝐞𝐧 𝝎𝒕 = 𝟐
𝒔 + 𝝎𝟐

Função Cosseno Transformada de Laplace – Cosseno

𝒔
𝓛 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 = 𝟐
𝒔 + 𝝎𝟐
8
 FUNÇÃO EXPONENCIAL
Gráfico da Função & Lei de Função Cálculo da Transformada de Laplace

Para s > α:
∞
α𝑡 ℒ 𝑒 α𝑡 = න 𝑒 α𝑡 ∙ 𝑒 −s𝑡 𝑑𝑡
𝑦 𝑡 =𝑒 0
𝑢
ℒ 𝑒 α𝑡 = lim න 𝑒 −(s−α)𝑡 𝑑𝑡
𝑢→∞ 0

𝑢 = −(𝑠 − α)𝑡 𝑑𝑢 = − 𝑠 − α 𝑑𝑡
𝑢
−𝑒 − s−α 𝑡
ℒ 𝑒 α𝑡 = lim อ
𝑢→∞ s−α
0

9
 FUNÇÃO EXPONENCIAL
Gráfico da Função & Lei de Função Cálculo da Transformada de Laplace

Para s > α:

𝑢
− s−α 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑒 α𝑡 −𝑒
ℒ 𝑒 α𝑡 = lim อ
𝑢→∞ s−α
0

−𝑒 − s−α 𝑢 1
ℒ 𝑒 α𝑡 = lim +
𝑢→∞ s−α s−α
Transformada de Laplace – Exponencial =0
1
𝟏 ℒ 𝑒 α𝑡 =
s−α
𝓛 𝒆𝜶𝒕 =
𝐬−𝜶 10
 FUNÇÃO PULSO RETANGULAR
Gráfico da Função & Lei de Função Cálculo da Transformada de Laplace

yො 𝑡 0, 𝑡<0 ∞
yො (𝑡) = ቐb, 0≤𝑡≤𝑎 ℒ yො 𝑡 = න yො 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
0, 𝑡≥𝑎
b 𝑎
ℒ yො 𝑡 = න b ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

𝑎 𝑡 𝑎
−st
b∙e
ℒy 𝑡 = อ
−s
0
Transformada de Laplace – Degrau Unitário
b ∙ e−as b
ℒy 𝑡 = −
𝐛 −s −s
ෝ 𝐬 = 𝟏 − 𝒆−𝒂𝒔
𝒚
𝐬 11
 FUNÇÃO IMPULSO UNITÁRIO
Gráfico da Função & Lei de Função O impulso é uma função teórica, que ocorre
instantaneamente.

Análise do limite quando a tende a zero da função

pulso retangular, no caso em que b = 1/a, portanto a
área sob a curva é constante e igual a 1.

1 − 𝑒 𝑎s
ℒ δ(𝑡) = lim
𝑎→0 𝑎s

Transformada de Laplace – Impulso Aplicando a Regra L’Hospital ao limite obtemos a

transformada de Laplace

𝓛 𝜹(𝒕) = 𝟏 𝑠𝑒 𝑎s
𝓛 𝐊𝜹(𝒕) = 𝐊 ℒ δ(𝑡) = lim = lim 𝑒 𝑎s = 1
𝑎→0 s 𝑎→0 12
 FUNÇÃO RAMPA
Gráfico da Função & Lei de Função Cálculo da Transformada de Laplace

0, 𝑡<0
𝑦 𝑡 =ቊ Para s > 0:
B𝑡, 𝑡≥0
∞
ℒ𝑦 𝑡 = න 𝑦 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
∞
ℒ𝑦 𝑡 = න B𝑡 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
∞
−𝑠𝑡 −𝑠𝑡
−𝑠𝑡𝑒 −𝑒
Transformada de Laplace – Rampa ℒ𝑦 𝑡 =𝐵∙ อ
𝑠2
0

𝐁 B
ෝ 𝐬 = 𝟐
𝒚 ℒ𝑦 𝑡 =
s2
𝐬 13
 TEOREMAS DO DESLOCAMENTO
1º Teorema do Deslocamento 2º Teorema do Deslocamento

❑ Deslocamento em s ❑ Deslocamento em t

𝓛 𝒆𝒂𝒕 𝒚
ෝ 𝒕 ෝ 𝐬−𝒂
=𝒚 ෝ 𝒕−𝒂 𝒖 𝒕−𝒂
𝓛𝒚 = 𝒆−𝒂𝒔 𝒚
ෝ 𝒔

𝓛−𝟏 𝒚
ෝ 𝐬−𝒂 = 𝒆𝒂𝒕 𝒚
ෝ 𝒕

𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 𝒆𝒂𝒕 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕

𝒔 𝒔−𝒂
𝒔𝟐 + 𝝎𝟐 𝒔 − 𝒂 𝟐 + 𝝎𝟐 14
 REALIZAÇÃO FÍSICA DAS FUNÇÕES
Consideremos, como exemplo, um tanque de aquecimento, considerando que podemos manipular a vazão de
vapor (Q) da camisa utilizando-se uma válvula:

Abrir a válvula de vapor uma certa percentagem em 𝑡 = 0 de modo que Q mude A

Degrau
unidades (amplitude do degrau).

Abrir a válvula de vapor 𝑡 = 0, manter no novo valor por 𝑏 unidades de tempo, retornar
Pulso
para o valor inicial;

(Impossível de se realizar) Abrir totalmente a válvula de vapor em 𝑡 = 0 e retornar

Impulso
imediatamente à posição inicial.

Abrir gradualmente a válvula de vapor de modo que Q aumente linearmente até que a se
Rampa
atinja a vazão desejada, permanecendo aberta na nova posição.

Única forma prática seria conectar um gerador de ondas senoidais à válvula da corrente
Senóide 15
de vapor, mas dinâmicas de alta frequência podem ser difíceis de atingir.
 RESOLUÇÃO DE EDO’S
Tanque de Nível Balanço de Massa:

Balanço de 𝒅𝒉(𝒕) 𝒉 𝒕
Massa 𝐁𝐌𝐆: 𝑨 = 𝑭𝒊 𝒕 −
𝒅𝒕 𝑹

Estado 𝒅𝒉𝑹 𝒉𝑹
𝐄𝐄: 𝑨 = 𝑭𝒊𝑹 −
Estacionário 𝒅𝒕 𝑹

Variável ෡ 𝒕
𝒅𝒉 ෡ 𝒕
𝒉
𝐕𝐃: 𝑨 ෡𝒊 𝒕 −
=𝑭
Desvio 𝒅𝒕 𝑹

Suposições Iniciais:
✓ Líquido com densidade constante (ρ)
16
✓ Tanque com área da base constante (A)
 RESOLUÇÃO DE EDO’S
Tanque de Nível Balanço de Massa:

Variável ෡ 𝒕
𝒅𝒉 ෡ 𝒕
𝒉
𝐕𝐃: 𝑨 ෡𝒊 𝒕 −
=𝑭
Desvio 𝒅𝒕 𝑹

Transformada ෡ 𝒔
𝑯
෡ 𝒔 =𝑭
𝐕𝐃: 𝑨𝒔𝑯 ෡𝒊 𝒔 −
de Laplace 𝑹

Realizando as manipulações algébricas no modelo em

termos de Transformada de Laplace
෡ 𝒔 = 𝑹𝑭
𝑹𝑨𝒔𝑯 ෡𝒊 𝒔 − 𝑯
෡ 𝒔

Suposições Iniciais: ෡ 𝒔 +𝑯
𝑹𝑨𝒔𝑯 ෡ 𝒔 = 𝑹𝑭
෡𝒊 𝒔
✓ Líquido com densidade constante (ρ)
෡ 𝒔 = 𝑹𝑭
𝑹𝑨𝒔 + 𝟏 𝑯 ෡𝒊 𝒔 17
✓ Tanque com área da base constante (A)
 RESOLUÇÃO DE EDO’S
Tanque de Nível Balanço de Massa:

Variável ෡ 𝒕
𝒅𝒉 ෡ 𝒕
𝒉
𝐕𝐃: 𝑨 ෡𝒊 𝒕 −
=𝑭
Desvio 𝒅𝒕 𝑹

Transformada ෡ 𝒔
𝑯
෡ 𝒔 =𝑭
𝐕𝐃: 𝑨𝒔𝑯 ෡𝒊 𝒔 −
de Laplace 𝑹

Realizando as manipulações algébricas no modelo em

termos de Transformada de Laplace
෡ 𝒔
𝑯 𝑹
=
෡𝒊 𝒔
𝑭 𝑹𝑨𝒔 + 𝟏
Suposições Iniciais:
✓ Líquido com densidade constante (ρ) Essa fração algébrica no domínio de s é
18
✓ Tanque com área da base constante (A) denominada Função de Transferência (FT)
 TEOREMAS FUNDAMENTAIS
Teorema do Valor Final (TVF)

O Valor Final é o valor da função y(t) quando t vai para infinito.

O Teorema do Valor Final (abreviado pela sigla TVF) é dado por:

ෝ 𝒕 → ∞ = lim 𝒚
𝒚 ෝ 𝒕 = lim 𝒔 ∙ 𝒚
ෝ 𝒔
𝒕→∞ 𝒔→𝟎

ෝ 𝒔 seja finito para todo s que satisfaz a Re(s) ≥ 0. Se esta condição não for satisfeita, y(t)
Desde que 𝒔 ∙ 𝒚
não apresenta limite quando t → ∞.

ෝ 𝒔 exibirem parte real

TVF só deve ser aplicado se todas as raízes do denominador de 𝒔 ∙ 𝒚
negativa!!!!! 19
 TEOREMAS FUNDAMENTAIS
Teorema do Valor Final (TVF)

Exemplo 1: 2 2
𝑦ො 𝑠 = = Raíz: – 1
s ∙ s 3 + 3s 2 + 3s + 1 s∙ s+1 3

2 2 2
TVF: lim 𝑦ො 𝑡 = lim s ∙ 𝑦ො s = lim s ∙ 3
= lim 3
= 3
=2
𝑡→∞ s →0 s →0 s∙ s+1 s →0 s+1 0+1

Exemplo 2: s 4 + 6s 2 + 9s − 8
𝑦ො s = Raízes: –2, –1, 1 e 2
s ∙ (s + 1) ∙ (𝑠 + 2) ∙ (s − 1) ∙ (s − 2)

s 4 + 6s 2 + 9s − 8
TVF: lim 𝑦ො 𝑡 = lim s ∙ 𝑦ො s = lim s ∙
𝑡→∞ s →0 s →0 s ∙ (s + 1) ∙ (𝑠 + 2) ∙ (s − 1) ∙ (s − 2)

ෝ 𝒔 possuir raízes positivas o TVF não pode ser aplicado!

Pelo denominador 𝐬 ∙ 𝒚 20
 TEOREMAS FUNDAMENTAIS
Teorema do Valor Inicial (TVI)

O valor obtido pelo Teorema do Valor Inicial (TVI) é o valor da função y(t) em t = 0. Nesse caso, não há
ෝ 𝒔 para a aplicação do teorema, que é dado por:
restrições quanto às raízes do denominador de 𝐬 ∙ 𝒚

ෝ 𝒕 = 𝟎 = lim 𝒚
𝒚 ෝ 𝒕 = lim 𝒔 ∙ 𝒚
ෝ 𝒔
𝒕→𝟎 𝒔→∞

21
 EXERCÍCIO PROPOSTO
Nicolas é um aluno de IC do professor João Victor no processo de construção de uma planta para produção de
biocombustível a partir da extração do óleo das células de microalgas, seguida por transesterificação, e
transesterificação direta (in situ) da biomassa microalgal. Numa etapa do projeto, Nicolas ficou responsável pela
modelagem fenomenológica de um tanque de nível para armazenamento do óleo. A partir do estudo da arte do
problema mencionado Nicolas descobriu que a densidade do óleo era constante no valor de 825 kg/m³ enquanto
no estudo tecnológico do projeto prevê que a vazão de alimentação do processo seja no seu valor de regime
inicial em 250 m³/h e que será implementada uma válvula linear de resistência igual a 0,0005 h/m². Sabe-se que
o tanque de armazenado da planta industrial será cilíndrico de área da seção transversal de 2,5 m².
A partir das informações fornecidas no enunciado, obtenha:
a) O modelo matemático dinâmico do problema e o valor do nível do tanque na sua condição de regime.
b) O modelo matemático em termos de variável desvio.
c) O modelo matemático no domínio de Laplace.
d) A função de transferência do sistema.
e) Expressão matemática que representa o nível do tanque a partir de uma perturbação degrau de
magnitude B no sistema
f) O valor final do nível do tanque no novo estado estacionário quando a perturbação no item anterior for 22
aplicada.
AGORA É PRATICAR!!!!

22