Esquema elétrico equivalente do motor de indução

7ª e 8ª Aula
2.4 – Esquema equivalente aproximado da máquina de indução

(esquema em L)
CONVERSÃO ELETROMECÂNICA DE ENERGIA
Um motor de indução bem projetado cumpre normalmente os seguintes

requisitos:
1. r1 pequena para minimizar PJs
Ano letivo 2022/2023
2. X1 é minimizada por diminuição do diâmetro das espiras de cada

bobina
3. Rm é elevada porque o estator é laminado e feito de um aço
adequado, o que limita a histerese e as correntes de Foucault e,
consequentemente, minimiza as Pmag.
4. Xm é elevada porque se usam aços elétricos de elevada
permeabilidade magnética e porque o motor é mantido a funcionar
fora da zona de saturação do ferro (abaixo do joelho da curva de
magnetização).
Nestas condições, um motor de indução pode representar-se pelo esquema

elétrico equivalente aproximado representado na Figura 2.8.
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Esquema em L, por fase, do motor de indução

𝑗𝑋2′
'
I𝑟1
I1 ഥ2
𝐼′ 1 𝑗𝑋21
jx 𝑟2′
ҧ
𝐼10
ഥ1 1−𝑠
𝑈 Rm jXm 𝑟2′ .
𝑠
Figura 2.8 – Esquema elétrico aproximado do motor de indução, por fase
Este esquema permite:
➢ Simplificar a análise da máquina

➢ Ajudar a compreender várias das características importantes do
funcionamento do motor, tais como:
• Velocidade à qual o binário desenvolvido é máximo
• Velocidade à qual a potência desenvolvida é máxima
• Velocidade à qual o rendimento do motor é máximo,
• entre outras…
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ഥ𝟐
2.4.1 – Determinação da corrente rotórica, 𝑰′
A partir do esquema em L tem-se, para a corrente rotórica, por fase:
ഥ1
𝑈 ഥ1
𝑈 ഥ1
𝑠𝑈
ഥ2 =
𝐼′ = = (2.15)
𝑍′𝑒𝑞 𝑟′2 (𝑠𝑟1 +𝑟2′ )+𝑗𝑠(𝑋1 +𝑋2′ )
(𝑟1 + )+𝑗(𝑋1 +𝑋2′ )
𝑠
e, em módulo:
𝑠𝑈1
𝐼2′ = (2.16)
(𝑠𝑟1 +𝑟2′ )2 +𝑠 2 (𝑋1 +𝑋2′ )2
2.4.2 – Potência mecânica desenvolvida pelo motor

A potência mecânica total, Pmec, desenvolvida pelo motor de indução
trifásico é dada por:
1−𝑠 3𝑟2′ 𝑈12

𝑃𝑚𝑒𝑐 = 3. 𝑟2′ ∙ 𝐼2′2 = ∙ 𝑠(1 − 𝑠) (2.17)
𝑠 (𝑠𝑟1 +𝑟2′ )2 +𝑠 2 (𝑋1 +𝑋2′ )2
Pmec é função do escorregamento s da máquina e da tensão de alimentação,

U1.
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2.4.3 – Binário mecânico desenvolvido pelo motor
Utilizando as equações (2.12), (2,13) e (2.17), o binário mecânico, T,

desenvolvido pelo motor de indução trifásico pode ser escrito:
𝑃𝑚𝑒𝑐 𝑝 3𝑟2′ 𝑈12

𝑇= = ∙ 2 ∙𝑠 (2.18)
𝜔𝑟 2𝜋𝑓 (𝑠𝑟1 +𝑟2′ )2 +𝑠 2 𝑋1 +𝑋2′
Tal como para Pmec, o binário é função do escorregamento s da máquina e da

tensão U1, mas também do número de pares de pólos e da frequência de
alimentação.
Assim, para a mesma tensão de alimentação e a mesma frequência de

trabalho, quanto maior for o nº de pares de polos da máquina, maior é o
binário que pode desenvolver.
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Graficamente obtêm-se as seguintes curvas para I’2, Pmec e T.
I'2(A)
100
80
Figura 2.9 - Curva
Corrente rotórica-Escorregamento
60
Iarr
40
20
00
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 s
1,2
25000
20000
Figura 2.10 - Curva
Pot. mecânica-Escorregamento
Pmec(W)
15000
10000
5000
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 s
1,2
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T (Nm)
90
80 Tmax
Figura 2.11 - Curva

70
60
Binário-Escorregamento
50
40 Tarr
30
20
10
00
0 0,5 1 s
1,5
sTmax= ? T (Nm)
90
80
70
60
Figura 2.12 - Curva 50
Binário-Velocidade 40
(Característica eletromecânica) 30
20
10
00
0 1000 2000 3000 N4000
r(rpm)
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2.4.4 – Binário máximo (crítico) desenvolvido pelo motor de indução
A partir da equação (2.18) pode determinar-se qual é o valor do
escorregamento s que leva o binário a ser máximo. Esse valor é o que satisfaz
a equação:
𝜕𝑇
=0
𝜕𝑠
𝜕 𝑝 3𝑟2′ 𝑈12
∙ 2 ∙𝑠 =0
𝜕𝑠 2𝜋𝑓 (𝑠𝑟1 +𝑟2′ )2 +𝑠 2 𝑋1 +𝑋2′
Resolvendo, obtém-se:
𝑟2′ 𝑟2′
𝑠𝑇𝑚𝑎𝑥 = ≈ (2.19)
11 𝑋1 +𝑋2′
𝑟12 + 𝑋1 +𝑋2′ 2
Isto é: o valor do escorregamento para o qual o binário da máquina é

máximo depende apenas dos seus parâmetros construtivos e não das
condições de funcionamento, sendo diretamente proporcional à resistência
dos enrolamentos do rotor.
Assim, num motor de rotor bobinado, adicionando resistências externas ao
enrolamento do rotor pode ajustar-se o valor de s para o qual se pretende
ter o máximo binário, incluindo portanto poder tê-lo no arranque da
máquina
Slides (s=1).
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Substituindo (2.19) em (2.18) obtém-se a expressão para o binário máximo

desenvolvido pelo motor, que é:

3𝑝𝑈12 1
𝑇𝑚𝑎𝑥 = ∙ (2.16)
2𝜋𝑓
2 𝑟1 + 𝑟12 + 𝑋1 +𝑋2′ 2
Nota importante: Tmax desenvolvido por um dado motor não depende da

resistência dos enrolamentos do rotor, enquanto que o escorregamento sTmax
depende de r’2.
Problema 1 – Um motor de indução hexapolar de rotor bobinado, ligado em

triângulo, alimentado a 120 V (composta) e à frequência de 50 Hz, exibe as
seguintes impedâncias por fase para o estator e rotor, respetivamente:
𝑍𝑠ҧ = 0,1 + 𝑗0,5 Ω 𝑒 ഥ 𝑟 = 0,2 + 𝑗0,25 Ω
𝑍′
Neste caso, calcular:
a) O escorregamento que leva o binário a ser máximo. R: 26%
b) O binário máximo desenvolvido pelo motor. R: 80 Nm
c) O valor da resistência a ligar em série com o rotor para que se obtenha o
binário máximo no arranque da máquina.
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R: 557 m 8
Problema 21 (Probs Propostos) 7ª e 8ª Aula
Problema 11 11. Considere um motor de indução tetrapolar (2p = 4) a operar com uma
Problema
tensão eficaz de 380 V a 50 Hz com o esquema por fase corrigido e parâmetros
indicados na Figura 1.
Esquema
Figura 1elétrico equivalente
– Esquema do motor (do
elétrico equivalente emmotor
L)
rs = 0,2 ; rr' = 0,4 ; X s = 1,5 ; X r' = 0,5 ; rp = 20 ; X  = 100 ;
a. Para N r = 1350 rpm, calcular a velocidade do campo girante, N s (rpm) e

escorregamento.
b. Calcular as perdas magnéticas no ferro e a corrente de magnetização I 10.
c. A partir do esquema equivalente em L, indicado em cima, de duzir I’ 2 . Traçar I’ 2
em função do escorregamento.
d. Deduzir a expressão da potência mecânica desenvolvida, P m ec . Traçar o
andamento de P m ec em função do escorregamento e calcular o valor desta, em Cv,
para s = 0,1.
e. Deduzir a expressão do binário desenvolvido, T. Traçar o andamento do T em
função do escorregamento para motor, gerador e travão. Calcular o valor de
escorregamento que leva à situação de binário máximo, s Tm a x .
f. Calcular o binário em Nm e em kgm para s = 0,1.
g. Calcular o binário de arranque em kgm.
h. Calcular o fator de potência, cos  , para s = 0,1.
i. Calcular o valor da resistência externa, r’ ext a adicionar de modo a se ter o valor
deProf.
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Dr. Joãomáximo noDr.arranque.
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2.5 – Determinação experimental dos parâmetros do esquema

equivalente da máquina de indução
A determinação dos parâmetros do esquema equivalente da máquina de

indução é feita através da realização de dois ensaios experimentais:
Ensaio em vazio
Ensaio de rotor bloqueado
Em ambos os ensaios é necessário medir:
a tensão de alimentação, Us
a corrente numa fase do estator, Is
a potência elétrica absorvida à rede, Pele.
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▪ Ensaio em vazio (s = 0) – Mede-se Uso, Iso e Pso

É um ensaio à velocidade de sincronismo, ou a binário nulo (vazio mecânico).
𝑗𝑋𝑠 𝑗𝑋𝑟′ 𝑗𝑋𝑠

𝑗𝑋𝑚 𝑗𝑋𝑚
Figura 2.13 – Esquema equivalente para o ensaio em vazio

Neste ensaio:
• A velocidade de rotação é praticamente igual à de sincronismo, s = 0 .
• Equivale ao ensaio em vazio eléctrico de um transformador,
(a) a carga r'R⋅(1-s/s) = .
(b) desprezando a queda de tensão no estator, a impedância medida
neste ensaio é praticamente a impedância de magnetização.
• Permite determinar rm e Xm.
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▪ Ensaio de rotor bloqueado (ensaio em curto circuito) (s = 1) – Mede-se

Usb, Isb e Psb
É um ensaio a velocidade nula.

𝑗𝑋𝑠 𝑗𝑋𝑟′ 𝑗𝑋𝑠 + 𝑗𝑋𝑟′
𝑗𝑋𝑚
(a) (b)
Figura 2.14 – Esquema equivalente para o ensaio de rotor bloqueado
Neste ensaio:
• Rotor está parado, s = 1
• Equivale ao ensaio em curto circuito de um transformador
(a) Esquema elétrico equivalente completo
(b)Desprezando a corrente de magnetização, porque I10 << Is, a
impedância medida no ensaio é a soma dos ramos longitudinais do
esquema equivalente.
• Permite determinar r’eq e X’eq.
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Problema 2 – Um motor de indução tetrapolar, ligado em estrela, de tensão

composta 208 V e frequência 50 Hz, foi ensaio em vazio mecânico e com
rotor bloqueado. A resistência elétrica do estator, medida entre quaisquer

duas fases, vale 2,4 Ω. Os valores obtidos nos ensaios estão indicados na
tabela abaixo indicada.
Ensaio com
Ensaio em vazio
rotor bloqueado
Potência entrada 450 W 59,4 W
Corrente no
1,562 A 2,77 A
estrator
Tensão entre fases 208 V 27 V
As perdas por atrito e ventilação, totais, valem 18 W. Nestas condições,

determinar os parâmetros do esquema equivalente do motor.
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2.6 – Processos de arranque do motor assíncrono

No momento do arranque do motor de indução, s = 1, pelo que a corrente
rotórica, dada por (2.16), vale

𝑈1
𝐼′2 =
(𝑟1 +𝑟′2 )2 +(𝑋1 +𝑋 ′ 2 )2
isto é, é máxima, uma vez que no arranque a resistência do rotor é apenas r’2
e, portanto, muito menor que o valor em condições nominais, r’2/s. Esse
comportamento pode ser observado no gráfico da Figura 2.9.
Iarr poderá ser 4 a 8 vezes superior à corrente em condições nominais pelo

que, durante a fase de arranque da máquina, têm que se ter alguns cuidados.
O arranque de um motor de indução pode ser:
▪ Arranque direto
Usado para motores de pequena potência, i.e., até 4 kW
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▪ Arranque estrela – triângulo , usado em motores até 11 kW

O motor arranca com os enrolamentos do estator ligados em estrela

(menor tensão aplicada) e quando está próximo do escorregamento
nominal, a ligação passa a triângulo (tensão composta entre fases) para
aumentar o binário e a potência disponíveis.
▪ Arranque “suave“ - usado em motores de rotor bobinado

Em motores de rotor bobinado, pode adicionar-se resistências externas
aos enrolamentos do rotor para limitar a corrente de arranque. De igual
modo, depois do motor embalar e se encontrar próximo das condições
nominais essas resistências devem ser retiradas de serviço para não
aumentarem as perdas de Joule e, consequentemente, diminuirem o
rendimento do motor.
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2.7 – Controlo de velocidade num motor de indução
Para as aplicações práticas, um motor de indução é considerado um motor
de velocidade constante. Como foi visto a velocidade da máquina é dada por:

60𝑓
𝑁𝑟 = (1 − 𝑠)
𝑝
Ou seja, é: → diretamente proporcional a f

→ inversamente proporcional a p
Assim, a velocidade pode ser controlada por:

▪ Variação da frequência
▪ Variação do número de pólos
▪ Variação da tensão de alimentação
▪ Variação do escorregamento s
▪ Variação da tensão e frequência

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▪ Variação da frequência
Variando a frequência da tensão de alimentação, usando uma fonte de
frequência variável ou através da aplicação de dispositivos de electrónica de

potência como Tiristor, o Triac e IGBT, p.ex.: cicloconversor
f1 < f2 <…..< f5
Tr
Figura 2.15
Nota: Se f aumenta ⇒ Nr aumenta, para igual binário desenvolvido

(resistente). Variando o nº de pólos, o comportamento é inverso.
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▪ Variação da tensão de alimentação
Variando o valor eficaz U da tensão de alimentação, o binário desenvolvido
pelo motor, sendo proporcional ao quadrado da tensão de alimentação,

também varia e, portanto, a característica T(Nr) modifica-se com a tensão de
alimentação de acordo com a Figura 2.16.
U1 < U2 <…..< U5
Análise nesta
parte da curva!
Tr
Figura 2.16
Nota: Se U aumenta ⇒ T aumenta, para igual velocidade Nr do motor

Ou, Para igual T resistente aplicado, se U aumenta, Nr do motor aumenta
7ª e 8ª Aula
▪ Variação do escorregamento s
Variação do escorregamento s – No caso do motor ser de rotor bobinado é
relativamente simples atuar no escorregamento através da variação da

resistência rotórica r’r.
r’21< r’25
Figura 2.17
1 Variação de s 0
Nota: Se r’2 aumenta ⇒ sTmax aumenta (eq. 2.19) e a Nr correspondente
diminui. Tmax mantém-se!
7ª e 8ª Aula
▪ Variação da tensão e frequência
Variação de U e f mantendo U/f constante – variando simultaneamente a

tensão U e a frequência f de modo a que a relação U/f se mantenha

constante.
U/f const
(f e U diminuir)
Figura 2.18
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CONVERSÃO ELETROMECÂNICA DE ENERGIA 2.8 – Classificação dos motores de indução
Os motores de indução estão normalizados no mercado em séries ou classes
de A a F conforme o seu binário de arranque Tarr(s=1), binário máximo Tmáx e
corrente de arranque Iarr.
▪ Classe A
✓ Motor de aplicação geral

✓ Binário de arranque moderado, varia entre 125
e 175% do binário nominal
Classe A
✓ Iarr cerca de 5 a 7 vezes In (muito elevada)
✓ Escorregamentos a plena carga na ordem de
5%, porque r’2 é relativamente pequena
✓ Possui elevada aceleração e pode suportar
sobrecargas temporárias
✓ Usado em ventoinhas, bombas de
centrifugação, máquinas ferramenta, …
Fonte: https://www.theengineeringknowledge.com/wp-content/ acedido em 05/04/2021

7ª e 8ª Aula
▪ Classe B
Classe B
✓ Motor para aplicações comuns que pode arrancar
com a tensão nominal aplicada

✓ Corrente de arranque inferior à classe A, cerca de
4,5 a 5,5 vezes In
✓ Binário de arranque normal, moderado, cerca de
no máximo 200% do nominal

✓ É idêntico aos de classe A podendo, portanto, ser substituído por eles.
▪ Classe C
Classe C
✓ Baixa corrente de arranque, cerca de 3,5 a 5 vezes In,
devido à elevada resistência do rotor Classe C
✓ Binário de arranque elevado, varia entre 200
e 275% do binário nominal
✓ Usado em aplicações que requerem elevado
Tarr, tais como, compressores, trituradores, moinhos,
maquinaria têxtil, etc.
7ª e 8ª Aula
▪ Classe D
✓ Muito elevada resistência do rotor, conseguida à custa do uso de ligas
de elevada resistividade nas barras do rotor e minimizando a sua

secção
✓ Binário de arranque muito elevado, cerca de 250 e 300% do binário
nominal
✓ Corrente de arranque, pode variar entre 3 a 8 vezes In
✓ Rendimento inferior ao das classes A, B e C

✓ Usado em máquinas de corte, prefuradoras, prensas, equipamento de
lavandaria, etc. (aplicações com elevada inércia)
▪ Classe E (Soft-start)
✓ Baixo binário de arranque, s pequeno em condições nominais, mas
correntes de arranque inferiores
✓ Para motores até 7,5 Cv podem arrancar diretamente com a tensão
nominal aplicada
▪ Classe F (Soft-start)
✓ Baixo binário de arranque, na ordem de 125% do nominal
✓ Menor Iarr de todas as classes, cerca de 2 a 4 vezes In
✓ Construídos para substituir os de class B, e para Pmec > 25 Cv
7ª e 8ª Aula
CONVERSÃO ELETROMECÂNICA DE ENERGIA Classe D
Classe F
Fonte: https://www.theengineeringknowledge.com/wp-content/ acedido em 05/04/2021

Anabela Pronto 24
7ª e 8ª Aula
Curvas características de algumas classes dos

motores de indução
Binário (% da plena carga)

Velocidade
síncrona
Velocidade (%)
Fonte: https://www.thomasnet.com/articles/machinery-tools-supplies/what-is-a-
squirrel-cage-motor-and-how-does-it-work/ acedido em 05/04/2021
Anabela Pronto 25

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2.4 – Esquema equivalente aproximado da máquina de indução

Um motor de indução bem projetado cumpre normalmente os seguintes

2. X1 é minimizada por diminuição do diâmetro das espiras de cada

Nestas condições, um motor de indução pode representar-se pelo esquema

Esquema em L, por fase, do motor de indução

Figura 2.8 – Esquema elétrico aproximado do motor de indução, por fase

Este esquema permite:

➢ Simplificar a análise da máquina

2.4.2 – Potência mecânica desenvolvida pelo motor

1−𝑠 3𝑟2′ 𝑈12

Pmec é função do escorregamento s da máquina e da tensão de alimentação,

Utilizando as equações (2.12), (2,13) e (2.17), o binário mecânico, T,

𝑃𝑚𝑒𝑐 𝑝 3𝑟2′ 𝑈12

Tal como para Pmec, o binário é função do escorregamento s da máquina e da

Assim, para a mesma tensão de alimentação e a mesma frequência de

Figura 2.11 - Curva

Isto é: o valor do escorregamento para o qual o binário da máquina é

Substituindo (2.19) em (2.18) obtém-se a expressão para o binário máximo

desenvolvido pelo motor, que é:

Nota importante: Tmax desenvolvido por um dado motor não depende da

Problema 1 – Um motor de indução hexapolar de rotor bobinado, ligado em

rs = 0,2 ; rr' = 0,4 ; X s = 1,5 ; X r' = 0,5 ; rp = 20 ; X  = 100 ;

a. Para N r = 1350 rpm, calcular a velocidade do campo girante, N s (rpm) e

2.5 – Determinação experimental dos parâmetros do esquema

A determinação dos parâmetros do esquema equivalente da máquina de

Ensaio de rotor bloqueado

Em ambos os ensaios é necessário medir:

a corrente numa fase do estator, Is

a potência elétrica absorvida à rede, Pele.

▪ Ensaio em vazio (s = 0) – Mede-se Uso, Iso e Pso

É um ensaio à velocidade de sincronismo, ou a binário nulo (vazio mecânico).

𝑗𝑋𝑠 𝑗𝑋𝑟′ 𝑗𝑋𝑠

Figura 2.13 – Esquema equivalente para o ensaio em vazio

▪ Ensaio de rotor bloqueado (ensaio em curto circuito) (s = 1) – Mede-se

É um ensaio a velocidade nula.

Problema 2 – Um motor de indução tetrapolar, ligado em estrela, de tensão

rotor bloqueado. A resistência elétrica do estator, medida entre quaisquer

As perdas por atrito e ventilação, totais, valem 18 W. Nestas condições,

2.6 – Processos de arranque do motor assíncrono

rotórica, dada por (2.16), vale

Iarr poderá ser 4 a 8 vezes superior à corrente em condições nominais pelo

O arranque de um motor de indução pode ser:

▪ Arranque estrela – triângulo , usado em motores até 11 kW

O motor arranca com os enrolamentos do estator ligados em estrela

▪ Arranque “suave“ - usado em motores de rotor bobinado

de velocidade constante. Como foi visto a velocidade da máquina é dada por:

Ou seja, é: → diretamente proporcional a f

Assim, a velocidade pode ser controlada por:

▪ Variação do número de pólos

▪ Variação da tensão de alimentação

▪ Variação da tensão e frequência

frequência variável ou através da aplicação de dispositivos de electrónica de

Nota: Se f aumenta ⇒ Nr aumenta, para igual binário desenvolvido

pelo motor, sendo proporcional ao quadrado da tensão de alimentação,

Nota: Se U aumenta ⇒ T aumenta, para igual velocidade Nr do motor

relativamente simples atuar no escorregamento através da variação da

Variação de U e f mantendo U/f constante – variando simultaneamente a

tensão U e a frequência f de modo a que a relação U/f se mantenha

✓ Motor de aplicação geral

Fonte: https://www.theengineeringknowledge.com/wp-content/ acedido em 05/04/2021

com a tensão nominal aplicada